VxWorks基于AT91RM9200處理器的中斷處理

　　Vxworks作為一個實時嵌入式操作系統，通常采用中斷的方式來滿足系統實時性的要求。

　　因此，熟悉其中斷的處理過程對于VxWorks操作系統的開發是至關重要的.本文通過編寫和調試基于AT91RM9200處理器的VxWorks嵌入式操作系統的BSP，來討論VxWorks操作系統的中斷機制。

1 VxWorks中斷處理機制及AIC

　　AT91RM9200使用一個8優先級，可單獨屏蔽中斷的中斷向量控制器AIC。在ARM體系結構中，有7種異常中斷，對應有一個異常中斷向量表。 ARM體系結構要求這個異常中斷向量表從0地址處開始，對于外部中斷請求IRQ，系統又增加了一塊由中斷控制器控制的中斷向量表。

2 AT91RM9200 BSP的中斷驅動的實現
2.1 中斷驅動中定義的函數
　　STATUS at91rm9200LvlVecChk (int*,int*);
　　STATUS at91rm9200LvlVecAck(int,int);
　　STATUS at91rm9200LvlEnable(int);
　　STATUS at91rm9200LvlDisable(int);

2.2 高級中斷控制器AIC的初始化

　　在usrInit()中excVecInit()函數對異常中斷向量進行初始化.整個中斷庫，以及中斷控制器的初始化都是在syslib.c中的 sysHwInit2()函數中完成的.該函數在sysClkConnect()中被調用，因為系統時鐘中斷要在內核開放中斷后就要使能，因此內核在初始化為一個多任務環境后，就產生一個usrRoot()的任務，在該任務中要建立系統時鐘中斷，因此調用了sysClkConnect()函數，中斷庫以及中斷控制器的初始化也就完成了。

　　高級中斷控制器必須進行初始化，其初始化是在板級支持包BSP的中斷驅動程序中。具體的實現函數是void at91rm9200IntDevInit(void)。該函數在文件syslib.c的sysHwInit2()函數中調用。

　　at91rm9200IntDevInit(void)函數中主要是配置系統的鉤子函數，然后對中斷源向量寄存器和中斷模式寄存器進行配置，同時要清除并禁止AIC中所有的中斷。

2.3 中斷驅動中的回調函數

　　在intEnt中，程序很快就進入了特權模式(SVC32)，如果是中斷可嵌套模式，要設置該模式下的堆棧，并且將中斷深度intCnt值加1.然后跳轉到intIntRtnPreempt中，在intIntRtnPreempt中為后來調用中斷驅動中的函數開辟了32個字節的堆棧空間，并且將程序指針拉到at91rm9200LvlVecChk函數處執行，at91rm9200LvlVecChk函數是在中斷驅動中定義的函數，是用來檢測當前掛起的中斷中，優先級最高的中斷源。檢測出最高優先級的中斷后，首先要禁止該中斷，因此要調用at91rm9200LvlDisable函數，該函數也在中斷驅動中定義。在禁止中斷的過程中，需要通過intLock和intUnLock函數來保護臨界代碼不被新的中斷打斷。

　　at91rm9200LvlVecChk()函數是通過讀AIC_IVR寄存器來獲取當前最高優先級的中斷，將獲得的中斷號和中斷向量賦給2個變量，并且禁止該中斷。

　　at91rm9200LvlVecAek()函數是在中斷處理結束后，通過寫AIC_EIOC寄存器來清除剛剛處理的中斷，并將其使能。 at91rm9200LvlEnable(int leve1)和at91rm9200LvlDisable(int level)來允許和禁止中斷，從而保護臨界代碼不被新的中斷所打斷。

2.4 中斷驅動程序實現的流程圖

　　中斷驅動程序實現的流程圖如圖1所示。

　　　　　
圖1 中斷驅動程序實現的流程圖