基于ARM-Linux平臺的電子油門控制
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2．3 舵機驅動程序編寫
2．3．1 使用udev來動態建立設備節點
Linux 2．6系列的內核使用udevr來管理／dev目錄下的設備節點。同時它也用來接替devfs及hotplug的功能，這意味著它要在添加／刪除硬件時處理／dev目錄以及所有用戶空間的行為，包括加載firmware時。udev依賴于sysfs輸出到用戶空間的所有設備信息，以及當設備添加或者刪除時／sbin／hotplug對它的通知。
為了udevr能夠正常工作，一個設備驅動程序要做的事情是通過sysfs將驅動程序所控制設備的主設備號和次沒備號導出到用戶空間。ud ev在sysfs中的／class／目錄樹中搜索名為dev的文件，這樣內核通過／sbin／hotplug接口調用它的時候，就能獲得分配給特定設備的主設備號和次設備號。一個設備驅動程序只需要使用class_create接口為它所控制的每個設備創建該文件。
使用class_create函數創建class結構，這段代碼在sysfs中的／sys／class下創建一個目錄，目錄中創建一個新的“pwm”的class類以容納通過sysfs輸出的驅動程序的所有屬性。其中的一個屬性是dev文件條目，它由class_device_create()創建——它觸發了用戶空間udev守護進程創建／dev／pwm設備節點。代碼如下所示：
當驅動程序發現一個設備并且已經分配了一個次設備號時，驅動程序將調用class_device_create函數：
class_device_create(pwm_class，NULL，MKDEV(devicemajor，0)，NULL，“pwm”)；
這段代碼在／sys／class／pwm下創建一個子目錄pwmN，這里N是設備的次設備號。在這個目錄中創建一個文件dev，有了這個udev就可以在／dev目錄下為該設備創建一個設備節點。
當設備與驅動程序脫離時，它也與分配的次設備號脫離，此時需要調用class_device_destroy(struct class*cls，dev_t devt)函數刪除該設備在sysfs中的入口項：
class_device_destroy(pwm_class，MKDEV(device_major，0))。
2．3．2 配置PWM的輸出頻率
先使用Linux系統提供的系統函數來獲取時鐘pclk：
elk_p=clk_get(NULL“pclk”)；
pclk=clk_get_rate(clk_p)；
由S3C2410數據手冊可知，經過預分頻器和時鐘分頻器之后，計算定時器0的輸入時鐘頻率為clkin=(pclk／{prescaler0+1}／divider value)；再通過16位的定時器0計數寄存器TCNTB0、和定時器0比較計數器TCMPB0(它們的值分別用tcnt和tcmp表示)分頻，這樣就可以從引腳Tout0處得到合適的PWM波形信號了，其周期為T=tcnt／clkin，高電平周期為Th=tcmp／clkin。
已知pclk=50．7 MHz，令
MAX=(prescale0+1)×(divider value) (1)
則有clkin=pclk／MAX；可以取tcnt=pclk／date；又因為tcnt為16位，所以tcnt≤65 535，這樣可以直接消去pclk中的507；而系統需要T=20 ms的周期，先提取出系數50，即：
tcnt=pclk／(date×50)=1 014 000／date (2)
得出MAX=date≥1 6，prescaler0的取值范圍為0～255，divider value的可取值為1、2、4、16。
要求的PWM波形周期為20 ms，正電平寬度為0．5～2．5 ms，20 ms／0．5 ms=40，所以：
tcmp=tcnt／40+(cmd-1)×tcnt／(40×N) (3)
其中temp和tcnt均為整數；N即為細分系數，它表示cmd加1時舵機將旋轉(45／N)°；cmd是要輸入的控制參數，用它來控制舵機的角度。
由式(1)～(3)，以及tcmp和tcnt盡量取整數以減小誤差的原則，MAX=date=可取16、20、25。
理論上，細分系數N取值越大、執行器的動作越精確越好，但過大的細分系數會導致執行器的命令對cmd的響應變慢。因此，N的取值應該根據執行器到節氣門閥的距離來綜合考慮，取細分系數N=5即使用公式：tcmp=tent(cmd+4)／200，最小角度為(45／5)=9，足以滿足實驗的需要。
采用實驗的方法，對MAX=date=16、20、25分別進行實驗，并使用示波器進行觀察根據寄存器的取整特性來對MAX=date的值進行綜合的考量。結果如表1～表3所列。其中cmd為輸入指令．err為誤差，Wh為高電平寬度，～Wh為實際的高電平寬度。
由以上數據可以看出取MAX=date=20時，誤差最小。由式(4)可知，prescale0+1=20、10、5對應的dividervalue=1、2、4。
結語
利用ARM鎖相環所產生的高頻率可以獲得更精細的PWM波，從而對舵機實現更精確的控制來達到油門精確控制的目的。本文從理論和實踐兩方面實現了舵機角度為9的控制，要想獲得更細分的角度，只需將N的值取大。如N=15，可獲得的最小控制角度為(45／15)=3；N=45，可獲得的最小控制角度為(45／45)=1。
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