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系統對周期性任務采用最小優先級優先算法進行調度，調度算法在ARM微控制器中實現。處理器對緊迫性事件的處理能力決定了系統處理突發事件的能力，把系統各種需要調度的任務按照緊迫程度用優先級來劃分，通過采用最小截止期優先算法來動態優先處理突發事件，很好地提高了Ethercat網絡實時性能。
EDF（Earliest Deadline First）是一種動態可搶占優先級實時調度，所有實時任務必須滿足以下限制條件：
（1）所有實時任務均為周期任務，且周期大于或等于截止期。
（2）所有實時任務必須在其截止期到來前結束。
（3）所有實時任務相互獨立。
（4）所有實時任務具有恒定的運動時間。
任務按周期由大到小排列為
EDF以任務的截止期與當前時刻的距離確定任務優先級（稱這一距離為時限距離），距離越近，優先級越高，因此，EDF總是選擇當前最迫切需要完成的任務獲得處理器。Liu和Layland證明如下：對于由n個周期任務組成實時任務集，當且僅當：
其中Ci為計算機時間，該任務集能夠由EDF調度。
EDF是最優動態可搶占優先級調度，對于任何實時任務集，只要存在可行的動態調度算法，則必可由EDF調度。需要注意的是，EDF只在出現任務實例就緒時調整任務的優先級。因為在其它時刻，任務實例按時限距離的長短的排序關系不變，因此任務間優先級的排序不變[9]。
6 結束語
EDF算法是對周期性任務的動態優先級調度算法，存在以下缺點：①調度算法是針對周期性任務而言的，沒有考慮對實時系統中突發任務（非周期性任務）的調度，且周期任務要求彼此獨立。②調度算對周期和時限寬度相同的同步周期任務，即使在處理器利用率很低的情況下，也可能產生不了合理的調度。因此在這種情況下，必須進行調度算法的可行性分析[10]。
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