基于arm2210開發板的移動機器人人機界面設計
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圖標菜單選擇
界面中還需實現對圖標菜單的選擇操作。i2c器件zlg7290提供了i2c接口功能和鍵盤中斷信號。i2c總線是philips推出的芯片間串行傳輸總線，它以2根連線實現了完善的全雙工同步數據傳送，可以方便的構成多機系統和外圍器件擴展系統。i2c總線采用了器件地址的硬件設置方法，通過軟件尋址完全避免了器件的片選線尋址方法，從而使硬件系統具有最簡單而靈活的擴展方法。i2c操作模式分為主模式i2c和從模式i2c，分別對應lpc2210作為主機和從機。
本文采用主模式i2c發送接收數據，從而控制三個按鍵s11、s12、s13的掃描并檢測其連擊次數。程序中先設置好默認菜單，再調用函數zlg7290_getkey()讀取被按下的鍵值。zlg7290_getkey()函數通過調用ircvstr (zlg7290,1,rece,1)，直接讀取器件zlg7290上的按鍵值。若s11被按下，表示指向上一個圖標菜單；若s12被按下，表示選擇當前的圖標功能；若s13被按下，表示指向下一個圖標菜單。
key = zlg7290_getkey();
if(key==key_ok) break; // 點擊ok 鍵選擇
if(key==key_next)
{ mainmenu[select].state = 0; // 取消上一選擇
gui_menuicodraw(mainmenu [select]);
select++; // 指向下一菜單
if(select>2) select=0;
mainmenu[select].state = 1;
gui_menuicodraw(mainmenu [select]);
}
if(key==key_back)
{ mainmenu[select].state = 0; // 取消上一選擇
gui_menuicodraw(mainmenu [select]);
if(select==0) select=2;
else select--; // 指向下一菜單
mainmenu[select].state = 1;
gui_menuicodraw(mainmenu [select]);
移動機器人行使軌跡及相關參數顯示
為了能實時更新顯示數據及行使軌跡，pc104將移動機器人的速度，行駛方向，轉角等信息轉化為液晶屏上的坐標信息，并調用基本繪圖函數gui_line(uint32 x0, uint32 y0, uint32 x1, uint32 y1, tcolor color)，畫出當前行駛軌跡；同時，將新的速度值及與前方障礙物的距離值更新到相應位置。
人機界面顯示效果
圖3為人機界面實現效果圖，整個顯示窗口大小為240*128；圖標菜單大小為16*16，共有六個圖標；用戶可以根據自己需要添加圖標及對應功能。移動機器人行駛軌跡顯示窗口大小為160*100；其他運動參數顯示窗口大小為80*100，可以顯示當前的速度、障礙物的距離和機器人旋轉角度。圖中小車位置表示軌跡的起點，左下角有坐標顯示和比例尺1:500。
圖3 人機界面實現效果圖
結語
隨著嵌入式系統應用的飛速發展，人機交互系統的開發將更加廣泛。本文闡述的基于arm2210嵌入式系統的移動機器人人機界面的設計方法，這種方法設計簡單，成本低，使操作者與機器人的交互更加友好。
參考文獻:
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