基于arm2210開發板的移動機器人人機界面設計
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人機界面的軟件設計
移動機器人人機界面的關鍵是菜單操作，以及圖形和數據的實時顯示。gui是用于提高人機交互友好性、易操作性的計算機程序，它是建立在計算機圖形學基礎上的產物。人們不再需要死記硬背大量的命令，而是通過窗口、菜單方便地進行操作。由于嵌入式系統的資源有限，所以對gui 的要求是可裁剪的，高速度的。zlg/gui 是由周立功公司開發的，占用資源小、使用方便的嵌入式系統簡易的圖形用戶界面軟件。zlg/gui 提供了最基本的畫點、線、圓形、圓弧、橢圓形、矩形、正方形、填充等功能，較高級的接口功能有ascii 顯示、漢字顯示、圖標顯示、窗口、菜單等，支持單色、灰度、偽彩、真彩等圖形顯示設備。因此，利用zlg/gui軟件包能夠滿足對移動機器人人機界面的設計要求。
圖2 內置t6963c的240*128點陣液晶模塊原理圖
數據傳輸
接收上位機pc104發送的數據時，使能uart0的fifo進行數據發送/接收，接收采用中斷處理方式。其中，uart0的串口模式和數據結構設置為：通信波特率9600，8位數據位，1位停止位,無奇偶校驗。其主要程序如下：
/*定義串口模式及數據結構*/
typedef struct uart0mode
{ uint8 datb; // 字長度
uint8 stpb; // 停止位
uint8 parity; // 奇偶校驗位
} uart0mode;
/*初始化串口*/
uart0_set.datb= 8; // 8位數據位
uart0_set.stpb = 1; // 1位停止位
uart0_set.parity = 0; // 無奇偶校驗uart0_ini(9600, uart0_set); // 初始化串口模式
/*串口uart0接收中斷*/
void __irq irq_uart0(void)
{ uint8 i;
if( 0x04==(u0iir0x0f) ) rcv_new = 1; // 置新數據標志
for(i=0; i8; i++)
{ rcv_buf[i] = u0rbr; // 讀fifo數據，清除中斷標志}
vicvectaddr = 0x00; // 中斷處理結束
}
窗口顯示
人機界面主要是通過圖標菜單實現移動機器人運動參數的顯示，以及運動軌跡的相關操作，如"打開"、"暫停"、"關閉"等。因此，首先定義一個窗口的數據結構,并設置窗口的起始坐標、大小、標題等相關參數；然后調用gui_windowsdraw()輸出顯示窗口
/* 設置主窗口并顯示輸出 */
mainwindows.x = 0;
mainwindows.y = 0;
mainwindows.with = 240;
mainwindows.hight = 128;
mainwindows.title = (uint8 *) "mobile robot interface";
mainwindows.state = null;
gui_windowsdraw(mainwindows); // 繪制主窗口
圖標菜單也需要定義相關的數據結構，其中圖標數據和文字顯示可以通過字模軟件轉化為數據。如對應"打開"圖標轉化為數據：
uint8 const menuico1[]={
0x00,0x70,0x00,0x1c,0x00,0x12,0x1c,0x1a,
0x17,0x0a,0x21,0xf1,0x20,0x1a,0x4f,0xfe,
0x58,0x02,0x50,0x02,0x60,0x06,0x60,0x04,
0x60,0x04,0x40,0x08,0x7f,0xf8,0x00,0x00,
}; /*；圖標"打開"；寬×高(像素) : 16×16*/
然后，將每一個圖標菜單項的顯示坐標地址、圖標的數據指針、對應的服務函數等進行設置后，即可調用gui_menuicodraw()實現顯示輸出。
mainmenu[0].icodat = (uint8 *) menuico1;
mainmenu[0].title = (uint8 *) "open";
mainmenu[0].function = (void(*)())runopen;
另外，主程序需要先調用gui_setcolor(1，0)函數來設置前景色及背景色。1表示點顯示，0表示點滅。
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