體感遙控器設計遭遇瓶頸？用STM32 MCU造！

摘要：介紹一種以ARM為核心的嵌入式服務機器人體感遙控器的設計。硬件上，本遙控器采用具有ARM Cortex-M3內核的STM32F103C8T6作為核心處理器，選用ST公司的iNEMO慣性導航模塊進行手部姿態的識別，同時還具有LCD顯示模塊、無線收發模塊和電源模塊；軟件上，采用嵌入式操作系統μC／OS-II實現多任務的調度和外圍設備的管理。經實驗驗證，本遙控器具有高穩定性、高實時性、高可靠性、低誤碼率等優點。

　　引言

　　服務機器人作為多種高新技術發展成果的集成，為實現服務的目的，需要通過人性化、簡便、自然的方式進行人機交互，傳統的按鍵式遙控器顯然不能滿足這種設計要求。目前，體感設備發展迅速，各類基于體感控制的裝置層出不窮。體感控制就是通過肢體動作變化來實現

　　控制，基于體感裝置的人機交互已經成為當前研究的熱門課題。

　　常見的無線遙控技術不外乎紅外遙控技術和無線電遙控技術。其中紅外遙控技術優點就是帶寬大，但是需要較強的指向性，傳輸距離短，穿透能力差，功耗高；與之相比，無線電遙控技術無方向性，抗干擾能力和穿透能力強，傳輸距離遠，功耗低。因此，無線電遙控技術更加適合于智能家居、消費類電子和機器人控制等領域。

　　本文以STM32F103C8T6作為主控制器，采用iNEMO慣性導航模塊、nRF24L01無線模塊和12864液晶顯示模塊。設計的嵌入式體感遙控器具有體積小、操作簡單、可靠性高、可擴展性強等優點，能夠較好地滿足對服務機器人可靠遙控的要求，具有較大的應用推廣價值。

　　1 系統功能要求及整體架構

　　1．1 基本功能要求

　　①具備實時準確發送相應控制指令的能力。根據手部姿態確定指令的內容。

　　②具備接收機器人本體回傳數據包的能力。根據接收的數據包進行解析，進而判斷本體接收的控制指令是否正確。

　　③具備當前指令和機器人當前狀態信息的顯示能力。一方面將發送的控制指令在LCD液晶屏上予以顯示；另一方面根據機器人本體回傳的數據包，解析得出機器人的狀態，在LCD液晶屏上進行顯示。

　　④具備電池電量檢測和低壓報警功能。將剩余電量實時地顯示在LCD液晶屏上，當電量不足時，通過蜂鳴器進行報警提示。

　　1．2 系統整體方案及架構

　　iNEMO慣性導航模塊的基本原理如圖1所示，利用MEMS傳感器和主控芯片STM32F103RET7提供動靜態方向和慣性測量功能。集成雙軸滾轉-俯仰陀螺儀（LPR430AL）、單軸偏航陀螺儀（LY330ALH）、6軸地磁測量模塊（LSM303DLH）、壓力傳感器（LPS001DL）和溫度傳感器（STLM75）5個意法半導體公司的傳感器，運行一個AHRS姿態角運算系統，從而實現對姿態角的實時測量。

iNEMO慣性導航模塊的基本原理　　

　　本遙控器采用ST公司具有Cortex-M3內核的ARM控制器STM32F103C8T6作為主控制器，采用ST公司的iNEMO慣性導航模塊進行手部姿態檢測，采用nRF24L01無線模塊實現指令的發送和數據的接收，采用12864液晶顯示模塊對當前控制指令、機器人當前狀態和剩余電量予以顯示，采用LED和蜂鳴器實現提示和報警功能。遙控器軟件上使用μC／OS-II實時嵌入式操作系統，能夠實現實時性內核、任務管理、時間管理、通信與同步、內存管理等功能。系統的整體架構如圖2所