ACC自適應巡航技術的發展

巡航分為定速巡航和自適應巡航

定速巡航

顧名思義，定速巡航是汽車以一定的速度巡航，不需要駕駛員進行操作(踩油門)，巡航需要一定的速度才能進入(這個可以標定，比如有些車車速大于50才能進入)。進入巡航會有一個初始速度(比如50kmh)，且速度可以通過按鈕進行調節(加，減，快加，快減)，巡航的退出也有一系列的條件，比如踩剎車時就會退出巡航，汽車本身狀態不合適(有部件出問題)也會退出巡航。

定速巡航相對來說比較簡單(其實邏輯挺復雜)，只是沒有復雜的傳感器，處理器等等。

定速巡航只適用于路況較好的情況下，比如高速，車少路況。

自適應巡航

自適應巡航(ACC)比較智能，且一般在較低的速度下即能進入巡航，除了高速路況，也能適用于城市路況，走走停停的路都可以。

汽車的傳感器(雷達)會根據前車以及本車的行駛狀態(車距和速度)，經過ECU的計算判斷后，向執行器(節氣門，制動，檔位)發送指令，以決定自己的行駛狀態，是加速還是減速，還是退出巡航。

自適應巡航最基本功能是保持車輛縱向行駛，在有碰撞危險時，車輛會提示駕駛員并進行主動制動干預。

要說優點，顯然，ACC在一定程度上減輕駕駛員駕駛的疲勞。

| ACC系統的組成

首先是傳感器，目前有雷達(長距雷達)，超聲波測距傳感器，紅外測距傳感器等等。

傳感器相當于“眼睛”。對于眼睛來說，關鍵是要識別在本車道的前車，排除旁邊車道車輛的影響。

眼睛接收到信號后，就傳遞給汽車大腦中的ACC 巡航控制系統，該系統會查詢一系列規章制度，以決定汽車該怎么行駛，這些規章制度就是ACC中的控制策略。

安全車距模型(意思就是汽車跟前車保持多少距離合適)是ACC系統控制的主要控制策略之一;他不能過大，否則會導致你后頭車輛的抗議;不能過小，否則有追尾風險;安全車距是最小停車距離與當前車速的函數。

PS：安全距離，其實并不是一個固定的長度單位，而是所謂的TTC，time to collsion，即假設保持當前相對速度，兩車發生追尾所需要的時間。

在大腦告訴了汽車該怎么做之后，接下來就是執行機構的事了，執行機構相當于汽車的“手腳”。

執行機構包括節氣門，制動，檔位。通過這些機構的動作，對汽車進行操控。

說缺點還不如談談ACC的發展。

| ACC的發展

ACC，相比于其他的汽車電子控制技術，還略顯不成熟。難點，在于對路況適應性。

自適應巡航作為一種駕駛輔助，畢竟不能做到像人一樣的智能，能分辨所有的路況，且做出相應反應。目前ACC還主要用在路況較好的道路(高速或高架)，而且是主車道目標車輛的判斷。

而對于旁車道，以及多目標車輛的監測;有并線意圖的車輛的預判，還做得不足。比如前車突然進入彎道，這時本車可能會認為安全距離過大，出現誤判而突然加速進入彎道。

以下是一些典型路況的分析：

1、當前方沒有車輛，ACC會以一定的速度巡航(巡航的車速在你設定的車速限值范圍內);

2、當雷達監測范圍內出現車輛時，如果車速過高，此時汽車會減速，并以一定的車速跟隨前車行駛，保持安全距離;若前車又切出本車道，則本車會自動加速至設定車速。

如下圖(視頻截圖)前方車道無車，此時車速是80km/h：

下圖2，前方車道出現車輛，車速下降：

3、當前車變向時，汽車會更換跟車目標;

4、ACC停走功能(如果有)，會在汽車低速，甚至靜止也能啟用，這點在走走停停的城市工況比較有用;

該系統在低速時仍能夠保持與前車的距離，并能夠對汽車制動，直至靜止，在幾秒后，如果前車起動，ACC也會自動跟隨啟動;

如果停留時間較長，只需駕駛員輕踩踏板則能夠再次進入巡航模式。

PS： 要實現帶停走功能的ACC，通常還需要攝像頭的輔助，因為雷達識別目標的能力雖然強，但是受到雜波干擾非常厲害，還是需要攝像頭的圖像識別功能來確認目標。而Mobileye公司的產品甚至可以只用攝像頭實現ACC，當然，陰天下雨下雪估計就廢了。

同時，跟車到停車以后，絕大部分廠商的策略是必須由駕駛員確認之后才能再次起步，可以是按鍵確認，也可以是踩油門確認。

貼圖舉例：下圖中為城市工況，此時車速25km/h：

如下圖等紅燈時，汽車能自動剎車，車速降為0，前車起動后，本車自動跟隨起動：

5、在進入彎道時，汽車會根據彎道的情況而調整車速。長距雷達的視野較小，彎道半徑過大可能會丟失目標，所以目前最高等級的ACC也僅對150m以上的彎道半徑做性能要求。

總結： ACC作為智能駕駛技術，將會是未來汽車發展方向，就像無人駕駛一樣，然而機器始終是機器，并不能完全代替人類，再智能的駕駛也只是輔助駕駛，不能完全依賴和信任。

各位老司機請清醒使用。