移動機器人路徑規劃算法研究及仿真平臺的設計與實現

通過對這種基本算法的擴展，這一問題己經得到很好的解決。這一算法產生的路徑是以犧牲安全、與最近障礙物的距離和路徑的最優長度為代價的。

人工勢場法機器人路徑規劃

3、避障算法仿真結果

應用避障算法后，機器人運動結果：

4、導航線循跡算法仿真結果

實例1:

實例2:

成果二：智能小車（基于攝像頭）導航

從2010年12月至2011年3月，我們設計并且制作了智能小車（AGV），用以完成該項目的導航線路徑規劃部分。

目前，我們已經將智能小車設計并組裝完畢。并且已經完成了部分軟件設計。目前小車能夠通過攝像頭采取到如下（第3部分）圖片。使小車能夠循線行駛。并且能將各傳感器信息進行融合，從而達到較好的導航效果。

下面我將從三個方面進行成果展示，其一為賽道舉例，其二為硬件電路設計，其三為攝像頭采集圖片示例。

1. 賽道舉例

1. 硬件電路設計

驅動電路模塊

利用以下驅動電路實現

利用兩個BTS7960芯片，BTS7960是半橋驅動芯片，就是說需要2個芯片來驅動一個電機，電流最高43A，其內阻很小，所以散熱不是很厲害。

電機的控制芯片。一般情況下用的有33886或者是BTS7960控制芯片，前者是電路中的全橋控制電路，就是說一片就可以完成變速和正轉與反轉。而后者是半橋控制電路，就是說一片只能完成變速，但是不能完成轉向的切換，若需要換向時，可用兩片BTS7960搭接成全橋電路即可。

其工作原理是由主控制芯片（一般情況下為單片機）根據加速或減速以及正轉或反轉的信息產生相應的PWM波形，而該PWM波形將會送人電機控制芯片，電機控制芯片將會產生相應的響應來改變電機兩端的電壓，從而實現變壓調速。