CANopen 總線應用札記：熟記對象字典與通訊對象表

類似于學習一門外語，熟悉報文結構只不過幫助我們理解CANopen的語法句式而已。
而要真正明白CANopen設備互相之間在說什么內容，就像人們查字典來翻譯外語一樣，CANopen也采用了這樣的思路。也就是說，每一個CANopen設備里，都存儲了一部字典，其主要構成部分是通用字典，這樣的話設備與設備之間就能直接進行對話了。當然，CANopen還編寫了個性化的字典存放在不同類型的設備里，使各種類型的設備能夠發揮自己各自的特長。
因此，如果我們要搞定CANopen在OSI第七層的那些事，就必須非常熟悉：
1、對象字典，如下圖所示：

2、通訊對象表，如下圖所示：

3、對象字典與通訊對象表的關系，如下圖所示：

由此可知，通訊對象表是對象字典內的一部分。那么：
為什么說對象字典很重要？
因為CANopen設備的EDS設備文件，就是以這本對象字典OD為核心的。
為什么說通訊對象表很重要？
因為絕大部分通用型CANopen通訊的運行機理，都是以這張通訊對象表為映射依據的。