CANopen 總線應用札記：如何理解CANopen與CAN報文

讀懂CANopen報文有助于我們理解CANopen對象字典與通訊映射表，可是初學時卻感覺很難懂，為什么？因為CANopen基于CAN報文開發，我們首先要搞清楚CAN報文，然后再對照CANopen字典來理解CANopen報文。
CAN報文其實已經很復雜了，因為它衍生出了幾個版本：CAN2.0A、CAN2.0B等等。目前的資料顯示CANopen是基于標準幀：CAN2.0A，11位仲裁，但是我感覺有些功能可能使用了擴展幀，也就是：CAN2.0B，29位仲裁。
因此，小弟我繪制了以下圖片，直觀地描述了CANopen報文在存儲區內的分布情況，黑色字體是關于標準CAN報文的解釋，藍色字體是我理解的對應CANopen報文描述，描述不當之處還請各位多多指教！