CANopen 總線應用札記：關于總線信號電平變化規律

我們常用示波器檢測CANopen電纜內的電壓變化，來判斷CAN信號收發器是否正常？因此我們要非常熟悉CAN總線信號電平的變化規律，為此小弟我特地繪制下圖：

需要牢記的是，CAN信號收發器里面有個重要部件：差動信號放大器！它將CAN-High線上的電壓（UCAN-High）減去CAN-Low線上的電壓（UCAN-Low）得出輸出電壓，差值為2V時判定為邏輯0，差值為0V時判定為邏輯1。用這種方法可以消除靜電平（對于CAN驅動數據總線來說是2.5V）或其它任何重疊的電壓。
如果我們用散線自制CAN線路，建議將CAN_H與CAN_L制作為雙絞線結構，以加強其抗干擾能力，這是因為：
1、雙絞線使得外部干擾脈沖X總是有規律地作用在兩條線上。由于差動信號放大器總是用CAN-High線上的電壓（3.5V-X)減去CAN-Low線上的電壓(1.5V-X)，因此在經過處理后，差動信號中就不再有干擾脈沖了。
2、雙絞線使得內部產生的電磁波輻射也得到相互抵消。
還要注意的是，有些CAN信號是特殊的！例如汽車舒適系統的Can總線信號：
Can-High的高電平為：3.6伏；Can-High的低電平為：0伏；
Can-Low的高電平為：5伏；Can-low的低電平為：1.4伏；
邏輯“1”：Can-high=3.6V、Can-low=1.4V；
邏輯“0”：Can-high=0V、Can-low=5V。