μC/OS-II在DSP Flash存儲器中的問題

2.2方法3：修改數據段的定位方式和庫函數

這種方式除了要修改.const段的裝載地址和運行地址外，還要對CCS自帶的初始化函數進行修改。但是這種方法是一勞永逸的。

對.const段的修改如下：

即采用了裝載地址與運行地址分離的方式，將.const載入ROM段，而運行時在RAM區。為了使程序正常運行，在初始化時，需要將.const段的內容從裝載地址拷貝到運行地址內。這段程序可以在編譯時由編譯器自動生成。這還需要對軟件所使用的庫文件作簡單的修改。該庫名稱即是rts.lib(表示不同類型的DSP，有2xx、25、50等)。修改該庫的方法是將源文件從庫中提取出來進行修改，編譯后再替代原有的文件。具體操作如下：

a)將庫函數rts2xx.lib、源文件rts.src、兩個工具函數dspar.exe和dspa.exe找到，放在同意個目錄下，打開ms_dos命令窗。

b)執行DOS命令：

這句的功能是從rts.src文件中提取出boot.asm文件。這個rts.src即是rts.lib的源文件。在boot.asm文件中能找到CONST_COPY這個標志量，為了實現所需要的功能，它應被賦值為1。對boot.asm文件的編輯完成之后，就可以將其編譯生成目標文件，執行語句：

其中對于不同的DSP需要使用不同的參數，對于240xA來說，應該使用2xx來代替“”。語句執行完后會生成boot.obj文件。再執行語句：

這時它就替換了庫里的同名文件。在編譯時編譯器就會自動增加拷貝.const段到數據空間的語句。這種方法不必修改程序，代價是犧牲了一定的數據存儲空間，時間開銷主要出現在初始化中。這應該是最經濟實用的方法。

3結束語

對常量處理的3種方法中，第方法1和方法3相對較容易實現。其中方法1對于自己編寫的少量代碼修改起來比較方便，但是如果碰到庫函數中用到.const的情況，就需要像第方法3一樣提取庫函數中的代碼，來修改這個庫函數，在挖掘機軌跡控制程序中用到atan函數就是這種情況。這種做法對每個這樣的函數都要執行同樣的操作，顯然不是最佳解決辦法。

方法3雖然必須修改cmd文件和庫文件，但是它是一勞永逸的。生成相應的庫函數和cmd文件以后，對任何帶有const的代碼都不再需要做任何修改。所以這種方法也是TI推薦的方法，在TI的數據手冊TMS320C2x/C2xx/C5x Optimizing C Compiler User’sGuide(SPRU024E)中有對它的說明。

本課題已經通過國家863計劃專家組的驗收，該智能化挖掘機軌跡控制系統已經交付柳工使用。