μC/OS-II的任務之間的通訊與同步
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另外，消息隊列一旦建立就不能再刪除了。試想，如果有任務正在等待某個消息隊列中的消息，而此時又刪除該消息隊列，將是很危險的。
程序清單L6.21建立一個消息隊列
OS_EVENT*OSQCreate(void**start,INT16Usize)
{
OS_EVENT*pevent;
OS_Q*pq;
OS_ENTER_CRITICAL();
pevent=OSEventFreeList;(1)
if(OSEventFreeList!=(OS_EVENT*)0){
OSEventFreeList=(OS_EVENT*)OSEventFreeList->OSEventPtr;(2)
}
OS_EXIT_CRITICAL();
if(pevent!=(OS_EVENT*)0){
OS_ENTER_CRITICAL();
pq=OSQFreeList;(3)
if(OSQFreeList!=(OS_Q*)0){
OSQFreeList=OSQFreeList->OSQPtr;
}
OS_EXIT_CRITICAL();
if(pq!=(OS_Q*)0){
pq->OSQStart=start;(4)
pq->OSQEnd=start[size];
pq->OSQIn=start;
pq->OSQOut=start;
pq->OSQSize=size;
pq->OSQEntries=0;
pevent->OSEventType=OS_EVENT_TYPE_Q;(5)
pevent->OSEventPtr=pq;(6)
OSEventWaitListInit(pevent);(7)
}else{
OS_ENTER_CRITICAL();
pevent->OSEventPtr=(void*)OSEventFreeList;(8)
OSEventFreeList=pevent;
OS_EXIT_CRITICAL();
pevent=(OS_EVENT*)0;
}
}
return(pevent);(9)
}
6.8.2 等待一個消息隊列中的消息，OSQPend()
程序清單L6.22是OSQPend()函數的源代碼。OSQPend()函數首先檢查事件控制塊是否是由OSQCreate()函數建立的[L6.22(1)]，接著，該函數檢查消息隊列中是否有消息可用(即.OSQEntries是否大于0) [L6.22(2)]。 如果有， OSQPend()函數將指向消息的指針復制到msg變量中， 并讓.OSQOut指針指向隊列中的下一個單元[L6.22(3)],然后將隊列中的有效消息數減1[L6.22(4)]。因為消息隊列是一個循環的緩沖區，OSQPend()函數需要檢查.OSQOut是否超過了
隊列中的最后一個單元[L6.22(5)]。當發生這種越界時，就要將.OSQOut重新調整到指向隊列的起始單元[L6.22(6)]。這是我們調用OSQPend()函數時所期望的，也是執行OSQPend()函數最快的路徑。
程序清單L6.22在一個消息隊列中等待一條消息
void*OSQPend(OS_EVENT*pevent,INT16Utimeout,INT8U*err)
{
void*msg;
OS_Q*pq;
OS_ENTER_CRITICAL();
if(pevent->OSEventType!=OS_EVENT_TYPE_Q){(1)
OS_EXIT_CRITICAL();
*err=OS_ERR_EVENT_TYPE;
return((void*)0);
}
pq=pevent->OSEventPtr;
if(pq->OSQEntries!=0){(2)
msg=*pq->OSQOut++;(3)
pq->OSQEntries--;(4)
if(pq->OSQOut==pq->OSQEnd){(5)
pq->OSQOut=pq->OSQStart;(6)
}
OS_EXIT_CRITICAL();
*err=OS_NO_ERR;
}elseif(OSIntNesting>0){(7)
OS_EXIT_CRITICAL();
*err=OS_ERR_PEND_ISR;
}else{
OSTCBCur->OSTCBStat|=OS_STAT_Q;(8)
OSTCBCur->OSTCBDly=timeout;
OSEventTaskWait(pevent);
OS_EXIT_CRITICAL();
OSSched();(9)
OS_ENTER_CRITICAL();
if((msg=OSTCBCur->OSTCBMsg)!=(void*)0){(10)
OSTCBCur->OSTCBMsg=(void*)0;
OSTCBCur->OSTCBStat=OS_STAT_RDY;
OSTCBCur->OSTCBEventPtr=(OS_EVENT*)0;(11)
OS_EXIT_CRITICAL();
*err=OS_NO_ERR;
}elseif(OSTCBCur->OSTCBStatOS_STAT_Q){(12)
OSEventTO(pevent);(13)
OS_EXIT_CRITICAL();
msg=(void*)0;(14)
*err=OS_TIMEOUT;
}else{
msg=*pq->OSQOut++;(15)
pq->OSQEntries--;
if(pq->OSQOut==pq->OSQEnd){
pq->OSQOut=pq->OSQStart;
}
OSTCBCur->OSTCBEventPtr=(OS_EVENT*)0;(16)
OS_EXIT_CRITICAL();
*err=OS_NO_ERR;
}
}
return(msg);(17)
}
如果這時消息隊列中沒有消息(.OSEventEntries是0)，OSQPend()函數檢查它的調用者是否是中斷服務子程序[L6.22(7)]。象OSSemPend()和OSMboxPend()函數一樣，不能在中斷服務子程序中調用OSQPend()， 因為中斷服務子程序是不能等待的。 但是， 如果消息隊列中有消息，即使從中斷服務子程序中調用OSQPend()函數，也一樣是成功的。
如果消息隊列中沒有消息，調用OSQPend()函數的任務被掛起[L6.22(8)]。當有其它的任
務向該消息隊列發送了消息或者等待時間超時，并且該任務成為最高優先級任務時，OSSched()
返回[L6.22(9)]。這時，OSQPend()要檢查是否有消息被放到該任務的任務控制塊中[L6.22(10)]。如果有，那么該次函數調用成功，把任務的任務控制塊中指向消息隊列的指針刪除[L6.22(17)]，并將對應的消息被返回到調用函數[L6.22(17)]。
在OSQPend()函數中，通過檢查任務的任務控制塊中的.OSTCBStat域，可以知道是否等到時間超時。如果其對應的OS_STAT_Q位被置1，說明任務等待已經超時[L6.22(12)]。這時，通過調用函數OSEventTo()可以將任務從消息隊列的等待任務列表中刪除[L6.22(13)]。這時，因為消息隊列中沒有消息，所以返回的指針是NULL[L6.22(14)]。
如果任務控制塊標志位中的OS_STAT_Q位沒有被置1，說明有任務發出了一條消息。
OSQPend()函數從隊列中取出該消息[L6.22(15)]。然后，將任務的任務控制中指向事件控制塊的指針刪除[L6.22(16)]。
6.8.3 向消息隊列發送一個消息(FIFO)，OSQPost()
程序清單L6.23是OSQPost()函數的源代碼。在確認事件控制塊是消息隊列后
[L6.23(1)]，OSQPost()函數檢查是否有任務在等待該消息隊列中的消息[L6.23(2)]。當事件控
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