基于ARM的危險品搬運機器人的設計與實現

3.2 客戶端軟件設計

客戶端軟件流程圖如圖5所示，首先進入界面初始化，進入網絡連接，等待是否有命令，如果沒有命令，返回網絡連接繼續等待，如果接收到命令，判斷是否為退出，如果是則退出，如果不是查看是否為電機命令，如果為否則是執行視頻監控，如果為是判斷是否為機器人電機，如果是，則執行機器人控制，不是執行機械臂。

4 系統測試方案

將系統的電機驅動模塊、機械臂驅動模塊分開測試，調通后再進行整機調試，提高調試效率。

1)電機驅動模塊

首先測試電機控制是否有效。分別給電機一個正轉信號和反轉信號，觀察電機的轉向是否正確，如轉動正確，說明電平控制有效。然后通過改變PWM脈沖的占空比對電機的轉速進行調節。調節信號發生器輸出方波的占空比，觀察電機轉速是否滿足，占空比減小則電機減速，占空比增大則電機加速的關系，如果滿足上述關系，則說明能夠通過改變PWM脈沖的占空比改變電機的轉速。經以上兩項測試，電機驅動模塊正常工作。

2)機械臂驅動模塊

首先測試機械臂是否有效，給控制器一個信號，觀察機械臂能否運作，能否抬起，旋轉，機械手能否抓起東西，如果都能達到，說明機械臂有效。

5 結論

測試表明，機器人能夠較好的完成實驗的基本要求和發揮部分，通過各種方案的討論及嘗試，再經歷過多次的整體軟硬件結合調試，不斷地對系統進行優化，危險物品搬運機器人能夠完成各項功能。在控制策略上，采用人手控制。機器人在進行中不斷改變方向，使其能夠安全的尋跡行駛，選用的電機有PWM占空比的變化改變機器人運行速度，避免沖出范圍。通過無線網絡將車載遠端控制系統和監控平臺結合起來，硬件系統設計合理、小巧、靈活、結構緊湊，實時性好;軟件系統模塊化設計，測試表明該機器人系統工作可靠，能夠滿足處理危險物品任務的要求。