韓國企業投資機器人產業 零部件生產水平提高

　　近日，韓國振興集團為旗下富川機器人產業投入資金3.4億韓元(約合180萬元人民幣)，投資對象包括發動機等機器人零部件。近年來，韓國國產機器人零部件生產水平提高。振興集團為提高企業競爭力、完成產業架構升級展開投資。

　　世界上第一臺真正實用的工業機器人誕生于20世紀60年代初期。它的模樣像一個坦克的炮塔，基座上有一個機械臂，可以圍繞中心軸在基座上旋轉。機械臂上還有一個小一些的機械臂，可以“張開”和“握拳”。

　　機器人一般由執行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制系統和復雜機械等組成。執行機構即機器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機構，其中的運動副稱為關節，關節個數即為機器人的自由度數。根據關節配置型式和運動坐標形式的不同，機器人執行機構可分為直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和關節坐標式等類型。出于擬人化的考慮，常將機器人本體的有關部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部和行走部等。

　　驅動裝置是驅使執行機構運動的機構，按照控制系統發出的指令信號，借助于動力元件使機器人進行動作。輸入端為電信號，輸出端為線、角位移量。機器人使用的驅動裝置主要是電力驅動裝置，如步進電機、伺服電機等，此外也有采用液壓、氣動等驅動裝置。

　　檢測裝置實時檢測機器人的運動及工作情況，根據需要反饋給控制系統，與設定信息進行比較后，對執行機構進行調整，以保證機器人的動作符合預定的要求。作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內部信息傳感器，用于檢測機器人各部分的內部狀況，如各關節的位置、速度、加速度等，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器，形成閉環控制。一類是外部信息傳感器，用于獲取有關機器人的作業對象及外界環境等方面的信息，以使機器人的動作能適應外界情況的變化，使之達到更高層次的自動化。甚至使機器人具有某種“感覺”，向智能化發展。例如視覺、聲覺等外部傳感器給出工作對象、工作環境的有關信息，利用這些信息構成一個大的反饋回路，從而將大大提高機器人的工作精度。

　　控制系統一種是集中式控制，即機器人的全部控制由一臺微型計算機完成。另一種是分散式控制，即采用多臺微機來分擔機器人的控制。舉個例子，當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時，主機常用來負責系統的管理、通訊、運動學和動力學計算，并向下級微機發送指令信息。而作為下級從機，各關節分別對應一個CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現給定的運動，并向主機反饋信息。根據作業任務要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續軌跡控制和力控制。