車載SINS／GPS組合導航系統的在線標定算法

2．3仿真結果分析
分析卡爾曼濾波仿真估計結果可以得到：
1)車體進行水平加速度運動時，水平姿態誤差開始收斂，且估計效果與加速度大小和持續時間有關。在車體各軸存在加速度輸入時，加計的刻度系數誤差可估。
2)車體存在一定水平加速度時，相應軸加計零位開始收斂，由于從陀螺漂移到速度誤差需經過兩次積分，所以使用速 度位置量測對于陀螺漂移估計速度較慢，尤其是天向陀螺。
3)由于使用速度觀測，速度誤差可快速精確估計，從慣導 系統原理也能得到姿態誤差較易得到的結論，但是對于其他 誤差估計一般較慢。

3 結論
通過仿真分析。驗證車載組合導航系統在線標定算法的可行性。這種方法依靠車輛正常的行駛過程基本估計出相關捷聯慣導系統誤差量，但還存在一些需要改進的地方，在提高導航精度的濾波方法以及實用性、快速性、便利性等方面，還可考慮用SINS／GPS／OD聯邦濾波或自適應濾波實現。