MP920伺服系統在汽車柔性焊接生產線中的應用

　　2．2 MP920控制器參數設定

　　運動控制單元內部有三類參數：固定參數、設定參數和監控參數。其中固定參數包括電機參數、伺服驅動器參數、編碼器參數等固定數據；設定參數用來向伺服驅動器提供伺服控制命令，在系統運行時可以實時更改；監控參數由與伺服馬達相連的編碼器反饋到運動控制單元的電機運動狀態數據，這些監控數據可以在運動程序和邏輯程序中作為參考。CPU單元對運動控制單元的控制是通過其I／O端口與運動控制單元的參數相互對應建立的。為建立這種聯系，須將CPU單元的輸出I／O端口分配給運動單元的設定參數，輸入I／O端口分配給運動單元的監控參數。CPU單元在進行I／O刷新時將監控參數讀入內存，同時將伺服控制命令寫入到運動控制單元的設定參數中，實現對運動控制單元的控制。伺服系統的控制原理如圖2所示。

　　2．3 MP920控制程序設計

　　MP920伺服控制器通過循環掃描用戶程序來進行控制，用戶程序由視圖、函數和運動程序組成。其中視圖與函數主要用于完成順序邏輯控制，運動程序用于電機的運動控制。為了節省系統資源，將視圖分為高速掃描程序和低速掃描程序，高速掃描程序的掃描周期很短，約為0．4ms，用于處理實時性很強的伺服控制任務，是整個程序的主體，在其中調用運動程序實現對電機的精確控制；低速掃描視圖掃描周期遠低于高速掃描視圖，在程序系統中用于處理實時性要求較低的錯誤和警報。

　　伺服系統控制程序采用模塊化編程，各自針對要求不同的應用設計了高速掃描視圖、低速掃描視圖和運動控制程序。系統上電之后，CPU就同時開始高速掃描與低速掃描兩個獨立的掃描過程，并在高速掃描過程中調用運動程序來進行運動控制。低速和高速掃描視圖的流程分別如圖3和圖4所示。