模糊控制的舵機轉向控制方法

圖9 小車行駛在曲率半徑小的彎道中

圖10 小車行駛在蛇形彎道中

小結

本文的研究目的主要是利用模糊控制算法對智能車的舵機轉向系統進行有效控制，針對模糊控制器參數進行深入細致研究并優化設計，得到如下結論：

(1)建立了隸屬函數和模糊控制規則。根據系統的固有特性，結合專家經驗實時調整模糊控制規則。與使用模糊控制規則表改變控制規則的方法相比，本文提出的方法更能反映系統的固有特性，且實現更為簡單。

(2)針對舵機系統的特點，為了提高系統的控制性能，設計了一種fuzzy控制器，并將該控制器應用到智能車系統的舵機控制中。

(3)完成整個智能車舵機控制系統設計，模仿人工駕駛行為設計智能車運動控制策略，采用常規模糊控制器對智能車系統的舵機轉角進行控制，并進行了實驗和分析。

通過智能車實驗和競賽，證明文中所提出的方案是先進有效的。

作者簡介

王永鼎(1963-) 男 教授，碩士生導師。上海海洋大學工程學院，主要研究方向為動力機械工程和物流裝備自動化技術等

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