基于聲納傳感器和C8051F040的測距系統設計
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4．1 系統調試
調試采用Tektronix Tds3034B四通道彩色數字示波器中的兩個通道，檢測出傳感器INIT和ECHO兩引腳波形跳變，如圖4所示?？捎蓛呻娖教冎g的時間與單片機檢測時間對比，檢查捕捉計時程序是否準確。系統所測數據由CAN總線發出，調試時通過USB轉CAN接口在電腦上接收到的數據，示波器檢測到CAN總線上波形，如圖5所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/195673.htm
4．2 測量精度試驗
為標定系統測量精度，用200 cm×100 cm×2 cm硬平木板作障礙物進行測量，并用鋼卷尺測量實際距離。系統測量量程為15～1 070 cm。在45～500 cm范圍內進行了誤差分析試驗，其結果如圖6所示。由此可得測量系統的最大誤差為2．34 cm，平均誤差為0．49 cm。
5 結 語
在此，采用SensComp 600聲納傳感器和單片機C8051F040設計實現了聲納測距，系統所需硬件少，測量量程為15～1 070 cm。在45～500 cm范圍內，最大誤差為2．34 cm。系統除用于測距外，還可用于障礙物檢測、傾斜角度測量、車輛定位與導航和液位測量、農業物料檢測等領域應用。 不足之處是單片機C8051F040功能非常多，但在此系統中未充分應用，因此還能利用C8051F040設計更多的功能，來以擴充該系統；此外，該系統的測量誤差相對較大，可以在程序中進行誤差補償等處理，使系統測量精度更高。
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