由一組已知的世界坐標系的點以及對應在圖像坐標系的點可以確定兩個方程，因此，要確定攝像機的內(nèi)外參數(shù)，需至少知道6組這樣的點，而所采用的靶標可以提供充足的特征點，利用最小二乘法確定各個攝像機的內(nèi)外參數(shù)。從透影的角度看，圖像坐標與世界坐標一定存在某種關(guān)系。由應用光學理論可知，在完全理想的情況下，圖像坐標(x，y)和世界坐標(X，Y，Z)(假設Z=0)應是比例關(guān)系。然而由于存在畸變，以及CCD攝像機安裝的誤差(與光軸不垂直)，使這一比例關(guān)系發(fā)生改變，而導致它們存在非線性關(guān)系。這一對應關(guān)系根據(jù)精度要求的不同可采用不同的模型描述，根據(jù)問題的實際情況，用二元二次多項式簡化模型就可精確描述，建立的數(shù)學模型如下：
式中，ax,ay,by,cx,cy,dx,dy,ex,ey,fx,fy是12個待確定的參數(shù)。
需要6組已知的點。為了精確，這里采用更多的點，用最小二乘法確定這12個參數(shù)。
實驗中選取25個點，應用灰度重心法提取標定點圖像坐標，如圖4所示，對應的世界坐標在定義的坐標系下是已知的，則得到表1。本文引用地址：http://www.104case.com/article/195613.htm
用Matlab編程，求得：
求得相機轉(zhuǎn)換矩陣．便可由罔像上任意點的坐標得到實際坐標。
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