船載雷達回程誤差分析及消隙設計

圖3是力矩偏置電路圖，Ugi為速度調節器輸出的負載電流指令，U偏是偏置電流指令，U△是差速振蕩抑制電流指令；N1為梯形函數發生器。調整電位器可以調整偏置力矩的大小。
3．2 消隙實現
如果不考慮抑制差速振蕩的馬達力矩，則兩個馬達的力矩M1和M2與負載電流指令的關系如圖4所示。
圖4中，Ugi為速度調節器輸出的負載電流指令。
當Ugi=0時，M2=-M1=M0，M0稱為偏置力矩值。
當Ugi由0正向增加不太大時，保持M1、M2反向，仍能消隙，此時由2#馬達拖動負載和1#馬達前進。
當Ugi正向增加到U0時，M1=0，1#馬達在齒隙中游移。但2#馬達仍拖動負載，其齒輪箱不會出現齒隙，負載不會游移。
當Ugi>U0時，1#馬達穿過齒隙與2#馬達共同推動負載，但M2>M1。
當Ugi≥U1時，偏置力矩開始減小。
當Ugi≥U2時，偏置力矩完全消隙，兩臺馬達以相等的力矩推動負載。
可以看出，在一般工作情況下，負載至少和一個馬達之間無齒隙，不會游移。但是，當力矩快速反向而且其值又比較大時，仍有可能產生兩個馬達同時穿過齒隙的情況，但這種情況在實際使用時并不多。

4 結束語
雙馬達電消隙系統應用于船載雷達，經實踐檢驗效果良好。采用雷達跟蹤信標球方式進行測角精度統計，其結果如表1所示。

由上表可以看出，方位和俯仰測角隨機誤差滿足0．2 mrad的指標要求，大大提高了船載雷達的測量精度。
在精密雷達天線驅動系統中，雙馬達或多馬達驅動除了能實現電消隙、提高測角精度之外，在傳遞同樣力矩的前提下，雙馬達驅動比單馬達驅動所用的齒輪箱體積小，重量輕，易于加工制造；也就是說，在齒輪箱總體積相同的情況下，雙馬達驅動能提高傳動鏈的剛度。