基于CPLD的開放式四軸運動控制器的設計
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（2）定制應用算法函數庫。根據實際應用的要求，以控制運動控制器硬件操作的函數庫為基礎，可以有針對性地設計應用算法函數。本文以運動控制為例設計了針對運動控制的算法函數庫，實現運動規劃、伺服控制等功能。其它控制算法和功能也可以在此基礎上進一步擴展。運動控制算法函數庫的各命令也采用C++語言類的方式進行封裝，控制算法類是運動控制器硬件操作類的繼承，調用和修改都十分方便，因而在結構上具有很好的開放性。本文引用地址：http://www.104case.com/article/191937.htm
在伺服運動控制算法上，控制器將當前規劃的運動位置、進給速度送入伺服控制器與反饋的實際位置進行比較，得到位置跟蹤誤差，經過位置控制器后，送到D/A轉換器，輸出伺服驅動器的控制信號。位置控制算法可根據實際的要求采用多種控制策略。
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