智能救援機器人的設計
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1．5 電機驅動電路
單片機通過傳感器的反饋信號控制電機正轉、反轉或者停止，來實現控制機器人完成各種動作。L298N是專用電機驅動芯片，他可以實現電機的正反轉、剎車、pwm調速等多種功能，是對機器人電機進行控制的比較理想的芯片，因此我們采用L298N芯片對兩個普通電機進行控制。通過編程完全可以控制實現題目的基本要求和發揮部分，也可增加各種創新功能。L298N芯片信號電源與驅動電源的分開，可以根據需要對電機的電壓進行調節，其驅動電路如圖7所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/187711.htm
1．6 顯示電路
采用MSl602C-1型LCD顯示相應的信息。此顯示器模塊的工作電壓為5V左右，支持顯示2行字符，每行可顯示16個字符，每個字符由5×7點陣顯示?？梢酝ㄟ^編程實現多種顯示，顯示信息比數碼管更多，顯示效果更好。
由于主控制器的單片機任務較多，電路接線較復雜，我們采用單獨的單片機控制顯示模塊。
2 智能救援機器人的軟件設計
本智能救援機器人的軟件控制部分采用C語言編程，借助C語言的強大功能來實現單片機AT89S52的控制功能。主程序流程圖如圖8所示。
3 結論
以AT89S52單片機為核心部件，利用紅外傳感檢測、電機控制等技術，通過各種方案的討論及嘗試，再經過多次的整體軟硬件結合調試，不斷地對系統進行優化，最后智能救援機器人可以實現；避開障礙物，并尋找到合適的路徑；順利通過受損的橋梁，并能較準確地測出橋梁的高度；自動識別路線狀況，并根據實時狀況快速做出判斷，準確控制機器人的轉向；自動顯示所要求的信息；自動尋線前進，能智能檢測、撿起、放下硬幣；聲光報警，并有彩燈閃爍；行駛到規定的地點自動停止并顯示救援結束。
在設計過程中，力求硬件電路簡單，外形美觀，充分發揮軟件設計的優勢來滿足系統的要求。
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