基于電磁場檢測的尋跡智能車系統(tǒng)設計

傳感器0和2、傳感器1和3分別成一定角度固定在賽車前方30 cm的兩側(cè)。這樣有效地避免了在大S等賽道上因夾角造成的丟線問題。但速度仍受限。
筆者從布局和算法兩方面入手。進一步改進，傳感器安裝方式3如圖8所示。

系統(tǒng)采用了雙排的傳感器排布方案。前排4個傳感器，后排2個傳感器。傳感器0、2與傳感器1、3分別位于賽車前方30 cm處，間距為25 cm；傳感器4、5分別位于賽車前方20 cm處，間距為20 cm。
兩排傳感器用法基本相同，位于前排的傳感器主要用于對賽道位置的計算；位于后排的傳感器用于當小車偏離量比較大時對位置進行輔助控制，同時輔助調(diào)節(jié)速度。
3．2 信號選頻放大
利用電感線圈得到的感應電動勢信號太弱，需要對采集后的信號進行放大、濾波處理。對交變信號的識別主要利用的是RLC并聯(lián)諧振
電路，等效電路如圖9所示。

R為電感的等效電阻，E為感應電動勢，C是并聯(lián)諧振電容。電路諧振頻率為：

信號放大采用的是集成運放。雖然普通運放的頻率響應速度較低，但在實驗中發(fā)現(xiàn)，放大倍數(shù)對信號采集的影響不是很大，只要能夠滿足采樣的電壓要求即可。同時，使用集成運放能夠有效地隔離電路，引入的干擾少。在實驗中，利用集成運放進行半波放大和全波放大，發(fā)現(xiàn)全波放大效果更好，靈敏度較高，信號失真較小。集成運放放大電路如圖10所示。