電連接器自動檢測機的分析與改進設計
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3.2 控制算法的設計
由于回轉盤作間歇運動，并且由于回轉盤是采用高精度的數控加工中心完成的，所以回轉盤上16個工位的模具均分在圓周上，各模具之間有很小的誤差，所以伺服電機每工位的旋轉碼數相差只有一個dti，這使得伺服電機的控制曲線可以預先規劃好，并計算出各工位相差dti把數據存儲于DSP的內部flash中。
伺服電機的控制曲線常用的有梯形曲線和多項式的S形曲線，梯形控制曲線在加速度變化處的加加速度為無窮大，所以梯形控制曲線在控制電機時，起動和停止會有很大的沖擊和震動。3次多項式S形曲線的加速度是有一定階躍，但其應用于電機的控制時，已經能夠很好的減小沖擊和震動。
在本設計中，由于回轉盤轉動慣量較大，并且具有間歇運動的特點，在設計中，除了設計了常用的梯形控制曲線和3次多項式S形曲線外，又設計有三角函數構成的S形曲線。
其加加速度設計為：
其圖形如圖4所示。
這樣的加加速度曲線能夠很好地減少啟動的沖擊、超調和振動。
所以以此設計完整的S曲線的加加速度為：
其圖形如圖5所示。
速度為加速度的積分，即：
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