基于AVR單片機的電動代步車控制器
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搖桿模塊工作時，通過A／D轉換器不斷獲取搖桿XY兩個方向的坐標值，然后對這些坐標值進行處理，計算控制左右電機的PWM脈寬值。搖桿位置和左右電機脈寬的關系如圖6所示，在實際的檢測中，由于搖桿幾何尺寸的限制，XY坐標值不可能同時為最大值。出于安全因素的考慮，為防止出現死區，當XY坐標值都大于某一值時，左右電機的脈寬都輸出最大值。本文引用地址：http://www.104case.com/article/172590.htm
3．4 電機控制模塊
電機控制模塊是電動代步車的核心模塊，由于電機的運動狀態較多，所以該部分也采用了有限狀態機的編程方法，實踐表明通過合理地抽象電機運動狀態，可以使編程達到事半功倍的效果。電機控制的狀態流程圖如圖7所示。
電機控制模塊有以下主要功能：1)左電機的速度和方向控制功能：2)右電機的速度和方向控制功能；3)左電機加減速功能；4)右電機加減速功能；5)左電機電流檢測功能；6)右電機電流檢測功能。
合理的加減速控制可以大大增強電動代步車的舒適性。從搖桿檢測模塊獲得的電機脈寬參數并不會直接作用在電機上，而是有一個中間的變量，這個中間變量會和當前的脈寬進行比較，當和當前脈寬相差不大時，當前的脈寬值和期望值相同；若這兩個值相差較大時，這個中間變量會變大或者變小以減小和期待脈寬的差距。由于這些函數都是以每秒100次的速度快速運行，所以用戶感覺電機的啟動和停止都非常平穩。
4 結論
未來的電動代步車控制器將會朝著多功能化和個性化方向發展，操作舒適性和使用安全性依然是控制器設計的主旋律。工程師在安全性和舒適性方面不斷地精益求精，同時也更重視控制參數的可調整性，例如可以調整搖桿的靈活性，以適應不同的室內室外環境。提高電動代步車的安全性能，降低生產成本，提高用戶的自主操控能力，對取代傳統輪椅車具有重要意義。本文介紹的電動代步車控制器，能夠保證產品的使用性能，也降低了成本，已在實際產品中得到成功應用。該控制器功能還將在系統安全性，搖桿操控性能以及智能化程度等方面進一步改進和完善，為老年人和殘疾人提供更好的產品。
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