基于AVR單片機的電動代步車控制器
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3 軟件設計
3．1 程序結構
根據電動代步車的功能需求，將控制器軟件劃分為4個主要模塊：系統自檢模塊、鍵盤和LED顯示模塊、搖桿檢測模塊以及電機控制模塊。圖4為控制器的主程序流程框圖。本文引用地址：http://www.104case.com/article/172590.htm
3．2 系統自檢模塊
系統自檢模塊是電動代步車安全性能的關鍵，主要完成對自身運行狀態和故障診斷，故障信息應及時處理并通過人機接口提醒用戶。由于電動代步車的使用對象為老年人和殘疾人，所以控制器的安全性尤為重要。系統自檢模塊主要完成如下任務：1)檢查充電器接口；2)檢查蓄電池電壓；3)檢查制動器接口；4)檢查搖桿接口；5)顯示故障狀態。
為保障系統的穩定性和可靠性，自檢模塊采用事件觸發機制。圖5為系統自檢狀態機，這些功能函數每秒執行約100次。在系統自檢函數中有若干自檢標志，這些標志位初始值均是FALSE，如果在系統自檢函數中被置成TRUE或者在其他模塊中被置成TRUE，則說明故障發生，需要及時處理和對策。
3．3 搖桿檢測模塊
搖桿檢測模塊的主要功能是獲取搖桿的位置參數，以計算左右驅動后輪的運轉方向和PWM脈寬，搖桿位置參數是電動代步車的關鍵參數之一。搖桿檢測模塊的主要功能有：1)檢測搖桿X方向的位置；2)檢測搖桿Y方向的位置：3)處理搖桿X方向的位置；4)處理搖桿Y方向的位置；5)獲得左電機的脈寬和方向；6)獲得右電機的脈寬和方向。
如果把搖桿的信號看作是二維輸出信號，分別在二維坐標系中用X軸和Y軸表示。可以將X軸信號看作是代步車的轉向速度給定信號，而Y軸信號則可以看作是代步車的前向或后向速度給定信號。如果用戶想要轉向或前進，則可將代步車的運動方向看作是X和Y的矢量合成。當代步車前進或后退時，左右輪同時向前或向后轉動。當代步車向左轉時，右輪正向轉動，左輪反向轉動或保持不動；相反，當代步車向右轉時，左輪正向轉動，右輪反向轉動或保持不動。當兩輪中一輪向前轉動而另一輪向后轉動，電動代步車做原地360°回轉。
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