基于凌陽16位單片機的智能車設計

　　紅外傳感電路采用反射式紅外傳感器，可以方便地實現實時監控并有效防止誤觸發，靈敏度容易控制。圖3為紅外檢測電路，核心IC器件是LM393，該集成塊內部裝有兩個獨立的電壓比較器。

　　圖3 紅外檢測電路

　　LM393類似于增益不可調的運算放大器。每個比較器有兩個輸入端和一個輸出端。兩個輸入端一個稱為同相輸入端(用“+”表示)，另一個稱為反相輸入端(用“-”表示)。用作比較兩個電壓時，任意一個輸入端加一個固定電壓做參考電壓，另一端加一個待比較的信號電壓。當“+”端電壓高于“-”端時，輸出管截止，相當于輸出端開路。當“-”端電壓高于“+”端時，輸出管飽和，相當于輸出端接低電位。兩個輸入端的電壓差大于10mV就能確保輸出能從一種狀態可靠地轉換到另一種狀態。因此，把LM339用在弱信號檢測等場合是比較理想的。測速反饋電路由發光二極管、光電級管、單穩態電路以及裝在主軸上的光電碼盤組成。當光碼盤上的孔經過發光二極管時，發光二極管發出的光使光電三極管導通，輸出高電平;當光碼盤上的非孔部分經過光二極管時，光電極管截止，輸出低電平。產生的周期性脈沖經單穩電路整形送高速輸入通道IOB2或IOB3外部中斷源，取得每次上升沿的時間值, 就是定時器T1的值，每兩次T1上升沿值之差為光電脈沖周期，從而可計算出主軸的轉速。

　　電機驅動電路

　　微型直流電機以其良好的線性特性、優異的控制性能和非常高的效率廣泛應用于小功率系統中。為了控制直流電機，本文采用PWM控制。SPCE064A的I/OB特殊功能IOB8 、IOB9就直接提供了兩個PWM輸出口，直接輸出控制信號即可，無須另加電路。考慮到電壓、電流的等級及尺寸、外觀因素，本文采用L298代替三極管構成驅動電路，如圖4所示。

　　圖4 直流電機驅動電路

　　L298可同時控制兩個電機，且輸出電流達到2A。其ENA(引腳6)和ENB(引腳11)分別于SPCE064A的IOB8和IOB9相連，可實現直流電機的PWM速度控制。SENSEA、SENSEB為電流反饋引腳，用于實現直流電機的內環電流閉環控制。