基于80C196MC單片機的自動定位系統

1引言

包裝機上卷筒型包裝紙印有連續的商標，當機器開動時，連續的標紙由送紙輥牽引向機器內輸送，再經切紙刀輥將連續標紙分切成單張的包裝紙。刀輥每旋轉一周，切下一張包裝紙，若要使實際切紙線與理論切紙線重合，送紙輥的直徑和單張包裝紙的長度必須滿足嚴格的數學關系。由于送紙輥加工有公差，包裝機工作過程中卷筒的半徑逐漸減小，標紙所受張力發生變化等等因素，使得刀輥切下的包裝紙和理論切紙線之間有偏差，即使這種偏差很小。例如，某張標紙偏差只有01mm，刀輥速度為300r/min，機器運行10min，累計偏差即達300mm。此時，包裝紙上的圖案就會明顯偏離正確位置，不符合工藝要求。然而，隨著經濟的發展和人們審美情趣的提高，人們對商品的包裝效果提出了更高的要求。為解決這一問題，必須在包裝機上設計商標自動定位系統。

2自動定位系統調節原理

本系統設計為單片機控制的交流伺服系統，因為交流伺服電機與直流伺服電機相比，具有體積小、過載能力強、輸出轉矩大、不存在電刷磨損、無需經常維修等優點。而且由于無電刷壓降因素影響，因此可以達到很低轉速，并且有硬的機械特性。定位系統框圖如圖2—1所示，其調節原理為：在送紙輥上，光電裝置利用印在卷筒包裝紙上的色標，即可檢測標紙的輸送位置；與刀輥旋轉同步的光電碼盤通過光電裝置，可以反映刀輥的切紙時間；上述光電裝置產生的光電脈沖均送入單片機進行邏輯處理，然后決定伺服電機的旋轉方向。伺服電機的運行時間由單片機的定時器中斷控制，以伺服電機的輸出作為補償量，它通過差動輪系與主動輪系相合成，帶動送紙輥，從而補償刀輥實際切線與理論切線的偏差，實現標紙的自動定位。

3自動定位系統的硬件結構

經過比較，選用Intel公司的80C196MC作為系統的CPU。其性能優越，功能強大，專為電機控制而設計，特別適用于與軸式光電碼盤和伺服電機接口。而且，與MCS—51相比，不僅在主頻和90°相移記數方式方面有很大的優勢，同時其片內還增加了波形發生器和大量的存儲空間?？紤]80C196MC 片內有這樣豐富的硬件資源，本系統由80C196MC單片機組成最簡單、最基本的單片機系統，如圖3—1所示。這樣，可以大大簡化許多外部硬件和控制軟件，達到優化系統的目的。

3.1存儲空間的確定

80C196MC片內存儲器容量可達65536Bytes,除了0000H～01FFH、1F00H～1FFFH和2000H～207FH 3個專用區及標明“保留”的個別單元共896 Bytes外，其余都可作為程序存儲區、數據存儲區或存儲器影射的外設區，共計64642 Bytes，約計64KB可用。因此，不需片外擴展數據存儲器和程序存儲器。

3.280C196MC的前向通道設計

單片機80C196MC的前向通道配置由光電開關、脈沖整形電路、光耦電路和緩沖電路組成。光電開關采用機電部電氣傳動研究所研制的最新產品，光源進行脈沖調制，GaAs紅外發光二極管，對外界雜亂光和電氣噪聲的抗干擾能力強。光電開關1LS和2LS檢測碼盤的旋轉位置，亦反映刀輥的旋轉位置，光電脈沖信號分別送入P1.0和P1.1腳，供邏輯處理用。光電開關3LS檢測卷筒包裝紙輸送位置，EXTINT為外部中斷輸入端，光電脈沖信號送入計數脈沖輸入端T1CLK，實現包裝機的自動計數。

復位采用一種簡單而又實用的上電及手動復位電路，低電平有效，由腳引入。

3.380C196MC的后向通道設計

80C196MC的后向通道由緩沖電路、光耦電路、達林頓功放電路及固態繼電器等組成。由PWM0(P6.6)和PWM1(P6.7) 輸出定時和邏輯處理程序運行結果，因PWM模塊本身包含脈沖寬度調制計數器和內部時鐘，所以不必另增硬件，控制伺服電機運行的時間。輸出信號經固態繼電器 1SSR和2SSR控制伺服電機正、反轉。固態繼電器具有無機械噪聲、無抖動、開關速度快、壽命長等優點，適合伺服電機正、反轉頻繁起動。

3.4系統顯示和鍵盤電路設計

因80C196MC單片機本身的雙向I/O端口已經夠用，故不須另擴展并行I/O接口，可直接由P3和P4口建立顯示和鍵盤電路，設置6位LED共陰極顯示器，段選碼由P3提供，位選碼由P4口提供。鍵盤與顯示電路合并，列輸入依次由P4.1～P4.6提供，行輸出由P4.0提供，共設置6個功能鍵：啟動、停止、增加定時時間、減少定時時間、顯示定時時間、顯示包裝數量。

3.5系統報警和停車電路設計

由P2.1輸出邏輯處理程序運行結果，再經緩沖器、光耦和達林頓電路控制中間繼電器KA，從而實現蜂鳴器報警和包裝機自動停車。

4自動定位系統的軟件設計

在主傳動軸上裝有光電碼盤，如圖4—1a所示，采用2圈光欄，可同時確定位置和方向，分別控制兩個光電開關1LS和2LS，碼盤旋轉時可產生不同時序的脈沖信號。碼盤分成4個控制區域，分別對應4種不同的工作狀況。

①若標紙的輸送速度與刀輥的線速度相等，則檢測卷筒包裝紙輸送位置的光電脈沖3LS出現在I區域，此時無需補償，伺服電機停止旋轉。

②若標紙的輸送速度落后于刀輥的線速度，則光電脈沖出現在Ⅱ區，此時要求伺服電機正轉，通過差動輪系增加送紙輥的速度，從而使標紙輸送速度得到正的補償。

③若標紙的輸送速度超過刀輥的線速度，光電脈沖3LS出現在Ⅲ區，此時要求伺服電機反轉，通過差動輪系減慢送紙輥的速度，從而使標紙輸送速度得到負的補償。

④若是光電脈沖出現在Ⅳ區，說明包裝紙圖案位置的偏差超過允許值，此時要求包裝機自動停機，并由蜂鳴器發出報警，停機后重新調整。