基于S3C44B0和μCOS-II的CAN節點的設計
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系統建立了兩個任務(不包括統計和空閑任務)：起始任務Main_Task和發送任務CANSENDDATA_Task，優先級分別為10，12。在CAN控制器初始化和OS初始化后，建立起始任務Main_Task，OS開始運行，進入起始任務Main_Task，起始任務啟動時間節拍，并創建發送任務，然后進入掛起。發送任務進入運行態，當發送數據完成后，發送任務掛起。
兩個任務在各自的延時結束后按照優先級先后進入運行態，若都在掛起狀態則系統的空閑任務進入運行。此過程中如果有接收中斷發生，則中斷服務將掛起正在運行的任務，并調用CAN數據接收函數，完成數據的接收，當此過程結束后恢復現場，繼續進行高優先級的任務。圖3是CAN通信模塊在μCOS-II中運行的系統結構框圖：
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