基于AVR和51單片機的機器魚語音控制系統設計與實現
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根據實際魚體選擇合適的魚體波參數，通過仿真工具模擬出一個擺動周期內i從0～N的所有魚體波，就可以計算舵機在各種情況下所需轉動的角度，然后就可以設定各個舵機的PWM波占空比，就可以產生所需要的魚體波。本文設定參數為c1=0．05；c2=0．09；k1=0.5；k2=0.1；N=10的一條魚體波曲線如圖4，直線段為實際中三節舵機配合形成的魚體波，曲線為理想魚體波曲線。本文引用地址：http://www.104case.com/article/170958.htm
使用AVR的USART0與無線通信模塊連接。當51單片機通過無線通訊模塊將數據傳送到AVR時，AVR單片機軟件控制會產生一個串行中斷，此時可以判斷接收到的命令，根據命令改變PWM波的占空比，從而改變機器魚的游動方向。
2．4 WAP200B無線通訊傳輸部分
無線模塊WAP200B總共有10個管腳：VCC_CPU為MCU電源輸入，VCC_RF為RF短路電源，VCC_PA為RF功放電源，它們三個管腳接DC3．3V；SET為配置或者正常工作模式選擇信號輸入管腳，低電平時WAP200B為配置模式，此時串口的數據作為配置指令而不會被傳送出去，高電平(3．3V)時模塊使能接發功能；RXD／TXD是串口數據從WAP200B輸入／輸出的管腳，3．3V／5V兼容TTL邏輯電平，RESET為復位信號輸入管腳，正常工作接高電平；ANTENNA為天線接口。連接方式如圖5所示。
無線通訊模塊的TXD／RXD分別與51單片機的RXD／TD相連，就相當于51單片機的一個串口。在使用無線通汛模塊之前，需要配置它的波特率、串口模式、頻道以及發射功率(SET置低)，兩個互相通訊的模塊必須保證具有相同的波特率和頻道，同時51單片機串口的波特率也必須和通訊模塊一致，發射功率可以根據發射的距離遠近設定。
3 控制軟件設計流程
51單片機是語音芯片的主控CPU，它的軟件主要包括主程序，串口初始化(波特率和串口模式設定需要和無線通訊模塊一致)，語音系統的識別控制，命令數據的發送。51程序流程如圖6所示。
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