手術動力裝置微電機的測功機的研究
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模糊控制系統是2輸入3輸出系統。根據掌握的經驗，共分7個等級。模糊控制器的設計必須通過多次修改模糊推理規則進行優化設計，并進行在線、離線的反復調試才能最后確定。經過長期人工操作經驗的總結，并作出Kp、Ki、Kd的模糊推理表。
模糊推理設計采用Mamdani方法，分別用max和min實現OR和AND算子，用min實現蘊含關系，用max實現合成規則。清晰化方法采用重心法。通過重心法解模糊處理，得到量化值輸出△Kp，△Ki，△Kd，實現PID3個參數的在線整定。
根據微電機-測功機模型分析，設控制對象的傳函為
。當輸入單位階躍信號的時候，考察系統的響應輸出曲線，用普通PID和模糊PID來作比較。PID控制器的初始值設為：Kp=0．4，Ki=0．0，Kd=1．0。如圖5和6所示，分別是傳統PID控制器和模糊PID控制器，采用模糊PID控制器，系統響應快，超調量小，調整時間短，具有良好的跟蹤性能。本文引用地址：http://www.104case.com/article/170653.htm
3 實驗結果
根據實驗室現有的設備，選用一臺他勵直流額定轉速為25 000 r／min、額定功率為24 W的他勵直流電機為測功機，圖7為上位機采集到的數據。
4 結論
經試驗數據驗證，測試結果與實際相符，測功機使用模糊控制PID算法使得響應迅速，不僅體積小、價格低、功能全、使用維護方便，無需人手操作，也可用于其它各種機械傳動裝置的轉矩轉速測量，為研究手術動力裝置微電機提供了良好的條件。
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