吸塵機器人控制系統設計
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設機器人在環境坐標系中的位姿為(X(t)，Y(t)，φ(t))，則第n+1次采樣的方位角φn+1值和第n次采樣的φ值有以下關系：
本文引用地址：http://www.104case.com/article/163685.htm式中：vR(t)和vL(t)分別是在t時刻兩輪的速度；△SLn和△SRn為兩個主動輪從第n次采樣時刻到第n+1次采樣時刻之間所行走的距離。
如果規定要進行原地轉彎，就是一個輪子正轉，另外一個輪子反轉的方式那么：
4 結 語
清潔機器人作為服務機器人的一種，有著巨大的市場潛力和廣闊的應用前景。隨著傳感技術的發展和微處理器的不斷進步，價格也在不斷下降。在此研究和設計一個基于ARM7微處理器的清潔機器人控制系統，不僅滿足了實用性的要求，而且在不增加成本的基礎上為軟件提供了良好的硬件支持，為更好的算法和軟件升級提供良好的技術支持。
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