一種改進型重復控制器的研究
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3 系統參數的優化設計
采用改進型重復控制完整系統框圖如圖7所示。它以直接重復控制為原型，采用改進型內模，同時加入電感電流負反饋內環的結構。
圖7中各參數參考傳統重復控制器命名，忽略干擾，完整系統的閉環系統輸入到誤差的傳遞函數為：
設計方法同傳統重復控制，即：
(1)確定一個周期內的采樣次數，決定N；
(2)為簡單起見，選取Q(z)=0．95；
(3)對逆變器進行建模，適當選取電感電流負反饋系數Ki，建立等效逆變器模型GPC；
(4)設計能產生同GPC對消的補償器S(z)，滿足穩定性要求式(5)。由于諧振峰值已經降低，無需設計Notch濾波器，而S(z)在設計時截止頻率可以提高，可以看出S可以提供更快的高頻衰減；
(5)根據S(z)和GPC(z)所產生的相移，設計相位補償zk；
(6)調整開環增益Kr以獲得最佳控制效果。
4 結 語
由于重復控制本身具有占用過多數據存儲空間的缺點，在此提出這種內模改善策略，使得重復控制和其他高級控制相結合使用更加方便。結合電流內環控制原理，在 SPWM逆變器控制中加入電流內環，它不同于嵌入式改進型重復控制算法，直接將重復控制作為PID的從控制，而是通過電流內環來改善系統的穩定性。
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