一種改進型重復控制器的研究
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2．1 穩定性分析
上述系統穩定須滿足以下條件：
(1)Gp(z)穩定。根據內模原理，在不加入內模時，系統本身Gp(z)必須是穩定的；
(2)Q(z)穩定，Q(z)的作用本身是改變內模臨界穩定的特性，加入的Q(z)自身應該是穩定的；
(3)滿足條件|| Q(z)-Gp(z)||1，即仍然滿足傳統內模的穩定性條件式(2)。
2．2 穩態誤差分析
假設誤差也是周期性，離散的周期為N，則因每半周期做一次補償，所以對于周期性誤差，滿足：
對比式(3)，理想情況下(| H(z)|=0)系統仍然需要一個基波周期才能將誤差收斂到0。但是非理想情況下(O|H(z)|1)，收斂速度卻可以得到提高(平方倍)。
2．3 電流負反饋特性分析
根據重復控制系統設計原理，首先需要對逆變器進行建模。逆變電源忽略了開關管的影響和電壓傳輸中的高頻脈動，可以認為開關部分是一個理想的功率放大器，他的動態模型由LC濾波器決定，可以等效為二階模型。
如果采用電感電流負反饋，同樣可以實現降低諧振峰值，提高系統穩定性的目的。加入電感電流負反饋后的等效逆變器控制框圖如圖6所示。
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