一種新型改進仿人智能控制在時滯系統中的研究
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(1)當滯后較小時：
被控對象傳遞函數為(采樣時間為1秒)：
本文引用地址：http://www.104case.com/article/163531.htm仿人智能控制器參數：Kp=1．3、k=0．8、KI+=0．001、KI-=-0．002、α=1、β=0．7；PID控制器參數為：P=0．2、I=0．15、D=0．2。仿真結果如圖4所示。
仿人智能控制器參數為：Kp=1．3、k=0．8、KI+=0．6、KI-=-0．02、α=1、β=0．7；PID控制器參數為：P=0．3、I=0．04、D=0．08。仿真結果如圖5所示。
5 結束語
本文在仿人智能積分控制算法和反積分仿人智能控制算法的基礎上構造了系統的非線性積分系數和實時整定積分系數，通過仿真結果得知：改進的仿人智能控制器對對象參數變化不是很敏感，并且對具有大延遲的對象，不論在穩定性、快速性以及準確性方面都比PID控制具有明顯的優越性。而且隨著τ／T的增加，即系統的可控性越來越強，改進的仿人智能控制的優越性就越明顯。
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