一種新型改進仿人智能控制在時滯系統中的研究

0 引言
積分作用從某種意義上來說是人的記憶功能的模擬。對人而言，記憶功能具有某種選擇性；在控制中，人總是有選擇地記憶有用的信息而不記憶無用的信息。根據這一發現，周其鑒于1983年提出了著名的仿人智能積分控制算法：

其中：u-控制輸出；Kp-比例系數；k-抑制系數；e-誤差；e-誤差變化率；em,i-誤差第i次峰值。
但是，信息的有用性是相對的，當時過境遷時，原來一些有用的信息會變成無用。這時除了不記憶當前無用的信息外還會遺忘那些原來有用而當前變得無用的信息。因此，仿人智能積分控制中的積分作用除表現人的記憶與不記憶兩種行為外，還應該加上遺忘行為。

1 仿人智能積分控制
常規PID控制中的積分作用，不加選擇地“記憶”了誤差及誤差變化的所有信息，其中也包含了對控制不利的信息。因此，這種積分作用缺乏智能性，其對誤差的積分過程如圖1所示，且這種積分作用的針對性不強，甚至有時不符合控制系統的客觀需要，只要誤差存在就一直進行積分，造成“積分飽和”。

在積分曲線的(c，d)段，積分作用增加一個正量的控制有利減小回調，但在(d，e)區間積分作用繼續增強，其結果勢必造成系統再次出現超調，這時的I控制作用對系統有害無利。為了克服這種積分控制作用的缺點，滿足ee>0，加上積分作用。這樣，積分控制作用及時給出合適的附加控制量，能有效地抑制系統誤差的增加，而在ee>0時，取消積分作用，使系統借助慣性向穩態過渡。