模糊控制在基于CAN總線的數據采集與控制系統中的應用
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(1) 多主方式工作，非破壞性的基于優先權的總線仲裁技術;
(2) 采用短幀結構，受干擾概率低，每幀信息都有CRC校驗及其它檢錯措施;
(3) 對嚴重錯誤具有自動關閉總線功能，使總線其它操作不受影響;
(4) 靈活的傳輸介質，多樣、快速和遠距離的信息傳送方式。
基于CAN總線的以上特點，我們設計了一種采用CAN總線技術和模糊控制技術的控制系統，其結構框圖如圖1所示。
2 模糊控制器的設計
模糊控制器的設計主要是設定各輸入與輸出變量模糊子集的隸屬函數?模糊變量的量化論域、模糊控制規則、輸入輸出變量的比例變換因子等參數。常規模糊控制器的輸入是將連續信息經量化因子量化成幾個等級后的數據，但因不能把輸入論域無限細分，只能劃分為有限的幾個等級，且由于系統沒有積分環節，所以在系統的平衡點附近容易產生振蕩或出現極限環。針對常規模糊控制器不能消除穩態誤差的情況，我們設計了一種智能型模糊控制器，其結構圖如圖2所示。
該模糊控制器與常規模糊控制器的不同之處就是在控制規則庫上并聯了一積分環節以減少或消除系統的穩態誤差。其控制規則可根據系統的控制響應曲線來獲得，為了使系統輸出盡快跟蹤輸入且使系統誤差在允許的精度范圍內，采用了分段引入積分環節。在系統響應曲線偏離平衡點即系統誤差趨勢增大時，引入積分作用;而在系統響應曲線從偏離點趨向平衡點即系統誤差趨勢變小時，取消積分作用。并且K值的大小要適中，過大會使系統振蕩，過小體現不了積分作用。此設計思想可寫成如下表達式形式:
其中，f(e，ec)為模糊控制規則部分的輸出，K∫Edt為積分環節的輸出。
由圖2可知，該模糊控制器的輸入為系統的偏差e和偏差變化率ec，輸出為控制量的增量Δu;ke、kc為量化因子，ku為比例因子;E、EC、ΔU分別為e、ec和Δu的模糊語言變量。輸入、輸出變量被劃分為正大(PL)、正中(PM)、正小(PS)、零(ZO)、負小(NS)、負中(NM)、負大(NL)7個模糊狀態，其相應論域為{-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6}13個等級。在充分考慮到控制系統的非線性?大時滯等情況下，根據專家先驗知識和現場熟練操作者總結出來的操作經驗，我們得出如下的控制規則，如表1所示。
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