基于FPGA的磁浮軸承控制系統研究

0 引言
磁浮軸承(Magnetic Bearing)是以磁性力完全非接觸式支持旋轉體的軸承，其廣義上的定義是可支持直線運動物體的軸承及局部有機械性接觸的軸承。其作用原理是借磁場感應產生的磁浮力來抵抗重力場及轉軸運動時產生的作用力，將轉軸懸浮起來，使得轉子與軸承不互相接觸。

1 磁軸承控制系統
磁軸承控制系統的研究一直是磁軸承技術研究的熱點和難點，磁軸承控制系統一般包括無接觸的位移傳感器、功率放大器、控制器和電磁激勵器(即電磁線圈和轉軸)四部分。本文研究的立式磁懸浮軸承結構如圖1所示。對于立式結構的電機系統來講，軸向軸承主要承載的是轉子本身的自重，屬于單方向靜態載荷，而其動態載荷相對較小，所以可采用單邊工作方式的圓盤電磁鐵系統。而徑向軸承無靜態載荷，但需要承擔雙向的動態載荷，因此，可以在每個自由度上設計兩個電磁鐵來進行差動控制，以使其產生正向力和負向力來滿足動態載荷的雙向變化要求。
由于控制算法往往較為復雜，在磁軸承的控制器設計上，一般都采用數字控制方法，即建立基于DSP(Digital Signal Processor)的控制平臺。然而，隨著微電子技術的發展，FPGA(Field Programmable Gate Array，即現場可編輯門陣列)以其性能好、規模大、可重復編程、開發投資小等優點，正逐漸成為各種電子產品不可或缺的重要部件。其高性能的并行性、定制化、靈活性和高性價比等特性正使得FPGA可編程門陣列器件成為實現高性能數字信號處理和數字系統控制的首選器件之一。

2 現場可編程門陣列(FPGA)
FPGA (Field Programmable Gate Atray)是現場可編程門陣列的英文縮寫，是可編程專用集成電路(ASIC)的一種(同類的還包括CPLD)。1984年，Xilinx公司首創了現場可編程邏輯陣列(FP-GA)這一創新性技術，并于1985年首次推出了世界上第一塊FPGA芯片。在二十多年的發展過程中，FPGA的硬件體系結構和軟件開發工具都在不斷的完善且日趨成熟。從最初的1200個可用門到90年代時的幾十萬個可用門，發展到目前的數百萬門至上千萬門的單片FPGA芯片，Xilinx、Ahera等世界頂級廠商已經將FPGA器件的集成度提高到了一個新的水平。
本文使用的是Spartan－3E Starter Kit Board開發板，芯片采用Xilinx公司的Spartan-3E系列中的XC3S500E芯片。XC3S500E系統門資源包括1164個可配置單元(可換算為4656個片資源)、4個DCM、360K位塊存儲器、20個乘法器以及232個可以使用的IO端口。設計時可以采用MathWorks公司的Matlab和Xilinx公司的System Generator來負責系統級設計。
Matlab作為線性系統的一種分析和仿真工具，在工程和計算科學上有著廣泛的應用。Simulink作為Matlab的一個工具箱(toolbox)，在整個的數字信號處理(Digital Signal Processing，DSP)設計中起著舉足輕重的作用。它是一個交互式的工具，可用于對復雜的系統進行建模、仿真和分析。System Generator是Xilinx公司的一個模塊集(blockset)，是simulink的一個插件，其中設置了Xilinx特有的DSP功能的IP核，也包括了基本DSP函數和邏輯算符，如FIR ( Finite Impulse Re-sponse)、FFT(Fast Fourier Transform)、存儲器、數學函數、轉換器、延時線等。這些預先定義好的模塊保證了FPGA實現時的位(-bit)和周期(-cycle)的正確性。使用它可以自動生成VHDL／Verilog語言、測試向量以及可以對ModelSim進行仿真的“．do'’文件。為了得到最佳的性能、密度和可預測性，System Generator還會自動將特定的設計模塊映射成高度優化了的IP核模型。XilinxBlockset中的模塊，有的可以直接映射到硬件，有的對應著IP核。它們中每個都可以根據設計要求更改參數，并支持雙精度和定點的算法。這個模塊集是一個可以外部擴展的庫，使用的是C++的定點算法，所以，用戶可以創建自己的基于C++類的Simulink庫元件，以在設計中被當作黑箱(Blackbox)處理。System Generator同Simulink模型工具相結合，可以參數化、最優化算法。也可以自動從行為級的系統模型轉換到FPGA實現，且其間不再需要手工重設，因而大大節省了開發時間并降低了出錯概率。通過軟件，用戶可以在DSP函數的算法、性能、節能、硅片面積中進行選取，以便快速分析出它的運算速度和花費。