基于H∞混合靈敏度的導(dǎo)彈解耦控制器設(shè)計(jì)方法

4．3　加權(quán)函數(shù)的選擇原則
對和S(s)和T(s)進(jìn)行頻域整形。在低頻段以減小靈敏度函數(shù)的增益為主，而在高頻段以減小互補(bǔ)靈敏度函數(shù)的增益為主。在低頻段使得S(jω)位于增益曲線VS(jω)以下，而在高頻段使得T(jω)位于VT(jω)以下。

5 仿真實(shí)例
以某飛行器為例，在某一飛行條件下，兩通道的跟蹤模型為其中：

根據(jù)式(5)，式(6)靈敏度函數(shù)S，補(bǔ)靈敏度函數(shù)T滿足的條件及其式(10)和加權(quán)函數(shù)的選擇原則，可求得靈敏度函數(shù)及補(bǔ)靈敏度的加權(quán)函數(shù)Ws(s)，WT(s)：

通過對其進(jìn)行仿真，進(jìn)行頻域整形，混合靈敏度成形如圖3所示。由圖3a和圖3b可知，通過適當(dāng)選擇加權(quán)函數(shù)，對S和T進(jìn)行頻域整形，靈敏度和補(bǔ)靈敏度奇異值曲線全頻率段內(nèi)S和T的奇異值均小于其加權(quán)函數(shù)陣逆的奇異值，滿足奇異值要求，同時(shí)也滿足式(6)要求，能夠使系統(tǒng)具有良好的魯棒性及抗干擾能力，滿足系統(tǒng)的解耦條件，達(dá)到解耦目的。

6 結(jié)論
針對導(dǎo)彈大攻角再人過程中偏航通道和滾動通道存在較大耦合的情況，采用H∞混合靈敏度解耦控制的方法進(jìn)行解耦，并對基于混合靈敏度解耦控制器的加權(quán)函數(shù)進(jìn)行選擇，使加權(quán)函數(shù)能夠更好的兼顧到互補(bǔ)靈敏度成形和系統(tǒng)解耦性，從而克服系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的保守性。仿真結(jié)果表明。該解耦方法可以使系統(tǒng)具有良好的解耦性和魯棒穩(wěn)定性。