模糊滑模控制在蹺蹺板系統中的應用研究

表1 模糊控制規則表

表中所有的控制規則是根據滿足 這個達到滑模的充要條件所設計的[8]，所以設計的模糊滑模控制系統是穩定的。

4 仿真研究
定義S ， ， 其論域分別為
， ， ，模糊化變量均選擇正態分布隸屬函數。
（1）式中取 。仿真結果如圖2~5所示。

圖2 小車位置隨時間變化曲線

圖3 杠桿角度隨時間變化曲線

圖4 切換函數對時間變化曲線

圖5 控制律隨時間變化曲線

由以上仿真結果可以看出，利用本文方案設計的控制器大大加快了系統的響應速度，且能有效地減小系統的最大偏差，系統的抖振現象也基本可以消除。

5結論
本文介紹了蹺蹺板系統的工作原理,建立了蹺蹺板系統的數學模型。針對常規滑模控制中存在的抖振現象，將模糊滑模控制方法引入蹺蹺板控制系統中,通過仿真可以看出，將模糊滑模控制應用于具有強耦合、非線性特性的蹺蹺板系統是切實可行的，而且使用滑模模糊控制算法設計出來的控制器具有很強的魯棒性。

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