基于ADNS2610的微型飛機速度檢測系統設計
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5 調試
調試主要包括硬件調試、軟件調試、透鏡系統調試3個部分。硬件調試主要考慮硬件之間的連接。為了降低信號線的電感特性，縮短階躍響應時間，引線SCK和SDIO要盡可能短，并且中間連接的電阻盡量考慮使用貼片電阻。另外MSP430和ADNS要共地，這樣它們的高低電平之間才有共同的基準。軟件調試分為3個步驟：時序驗證、圖像讀取、讀取周期驗證。
時序驗證是通過示波器來驗證SCK信號和SDIO信號的時序，以及地址和數據是否正確。可以通過實現點亮LED燈等功能來驗證發送和接收軟件的正確性。實驗結果證明向ADNS寫數據的程序是符合要求的。接下來的調試步驟就是讀取圖像，以驗證讀數據程序的正確性，并為調焦做準備。為了方便調試，直接采用光電鼠標的透鏡系統和支撐結構。圖10是讀取到的圖像和原始圖像的對比，其中圖10(a)是利用傳感器拍攝的圖像，圖10(b)是對原始圖像掃描后的結果，掃描分辨率是2 400 dpi。使用的透鏡像距和物距之比是1：1，因此拍攝的圖像和原圖的大小也是1：1。傳感器的分辨率是400 cpi，圖像分辨率是18×18像素，因此圖像的大小是(18／400)inch×(18／400)inch，即1．143 mm×1．1 43 mm。本文引用地址：http://www.104case.com/article/162923.htm
傳感器圖像的灰度等級成64個等級，0是全黑，63是全白。傳感器內置了自動增益電路調整快門值。使得最亮的部分的灰度值在55左右。軟件調試的第三步是驗證實際讀取周期。讀取Delta_X和Delta_Y各1次為1個周期，通過示波器來讀取這個周期值。
透鏡系統的調試主要是調整透鏡的中心和傳感器感光面之間的距離，以達到系統在幾厘米到幾米的高度上成像清晰。圖11顯示了透鏡系統調試完成后拍攝的圖片和拍攝用的原圖，其中圖11(a)像距未調好時拍攝的圖片，圖11(b)是像距調整后傳感器拍攝的圖片，圖11(c)是拍攝用的原圖的掃描件，原圖在掃描時配上標尺以表明原圖的尺寸。
根據地面上實際圖形的大小和鏡頭與地麗的距離，可以計算出傳感器感光面與透鏡中心的距離，根據此距離，就可以計算出a，再根據前面的公式可以計算出微型機的飛行速度。
6 結語
本文所設計的檢測系統，采用集成式傳感器芯片，降低了微型飛機檢測系統的設計成本，減輕微型機飛行重量。調試結果表明，該檢測系統在微型機近地飛行時，能夠實現對微型飛機的水平飛行速度測量，從而可提高微型機的飛行穩定性，并為微型飛機實現自主控制打下基礎。當然該系統的使用也有一定的限制條件。它的數據讀取周期大于200μs，因此實時性較差。另外它的使用高度也是一個限制，當微型機的飛行高度越高時，系統的分辨率也就會相應降低。因此只能作為其他測速方式的一種補充，主要是在微型飛機近地飛行和降落時發揮最大作用。
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