三軸慣性傳感器ADISl6355在姿態檢測中的應用
加入技術交流群
對角速度進行積分得到飛行器的三個姿態角，如圖6所示。通過式(3)由加速度信息推算的兩個角度如圖7所示。對比圖6和圖7可知，由角速度積分得到的角度最終不是靜止時的0°。原因是陀螺存在漂移，隨著時間的積累，測量的誤差會在積分中一直累加，而由加速度信息推算出來的角度就不存在漂移。圖7中約第24 s時，y軸角度出現一個峰值(高達70°)，而實際的旋轉角度只在±30°之間，其原因是振動引起加速度值突增，導致推算出的角度過大。本文引用地址：http://www.104case.com/article/162642.htm
結語
實際使用中，加速度計對振動非常敏感，應根據應用的場合對加速度數據進行處理。四軸飛行器具有4個無刷電機，實際飛行時電機引起的振動非常大，如果簡單地通過加速度來推算角度就會出現很多圖7中第24 s的尖點，與實際情況不符合。可以通過對加速度進行均值濾波得到改善。對陀螺角速度的積分可利用加速度推算出的角度值進行修正。
本文使用STM32F103VB單片機對慣性測量傳感器ADISl6355進行數據采集，并通過無線數據傳輸模塊把數據發送回計算機。利用ADISl6355對四軸飛行器姿態進行檢測，可分別利用角速度信息和加速度信息對飛行器姿態進行估計，兩種方法各有優缺點，在實際使用時要綜合進行考慮。
傳感器相關文章:傳感器工作原理
風速傳感器相關文章:風速傳感器原理 稱重傳感器相關文章:稱重傳感器原理 加速度計相關文章:加速度計原理
評論