基于RSSI的無線傳感器網絡距離修正定位算法

　　但在實際情況中，由于RSSI 測距存在誤差，并且由于實際的路徑損耗比理論模型的數值偏大，也就是說測量出來的未知點到錨節點的距離d 總是大于實際距離r。以A、B和C 三點為圓心，以da1、db1 和dc1 為半徑作圓，三圓將不再相交于點O，而是存在一個相交區域，如圖1（b）所示。

　　三圓相交區域的邊界有三個交點，三點質心為點D。其中點D 的坐標可以通過式（3）求解。

　　但是二次方程，求解過程計算量較大，因而文中采用如圖1（b）所示的點D1 的坐標近似質心D 的坐標。三圓兩兩相交，則三條交線將相交于點D1。將式（2）中的方程式兩兩相減，則分別得到每條交線的直線方程，D1 的坐標則可以通過這些直線方程求解，如式（4）。

　　1.3 距離修正

　　在某些文章中，以D1 的坐標作為點O 的近似值，其準確度雖然比三邊定位等方法要高，但是還是可能存在較大的誤差，尤其是當da1、db1、dc1 與ra、rb 和rc 的相對誤差各不相同時尤其明顯，因而需要對RSSI 方法測出的距離da1、db1和dc1 進行修正，然后再重復地求出新的三線交點D2 的坐標，則可以用點D2 的坐標作為點O 的近似坐標。

　　設點A、B 和C 到D1 的距離la1、la2 和la3，則總體修正系數如式（5）所示。

　　根據1.1 節中假設②，距離越遠測距相對誤差越大，則其修正程度越大，則da1 的修正系統如式（6）所示，db1 和dc的修正系數類似。

　　修正后的距離da2 通過式（7）得出，db2 和dc2 類似。

　　2 算法流程

　　算法流程如下：

　　①各錨節點以相同功率周期性地向周圍廣播定位信息，信息中包括節點ID 和坐標。普通節點收到定位信息后，計算同一錨節點的RSSI 平均值；

　　②當普通節點收集到一定數量的錨節點信息時，不再接收新信息。各普通節點根據RSSI 從強到弱對錨節點排序，由式（1）求出節點到錨節點的距離；