模糊PID控制器的設計與仿真研究
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3 SIMULINK仿真
打開MATLAB文件編輯器，編寫M文件。在M文件中創建模糊控制系統接口，增加模糊語言變量(二個輸入、三個輸出)，并設定各變量的論域及模糊推理規則，給定輸入，根據模糊推理得到輸出。編寫出模糊控制規則fuzzypid．fis。運行所編寫的模糊控制規則，并將控制規則導入工作空間。在MATLAB／SIMULINK環境下，建立仿真模型，并將Fuzzy Logic Controller模塊的參數設定為fuzzypid．fis，就建立了系統的模糊PID參數自調整系統。
設被控對象的傳遞函數為
建立系統的SIMULINK模型如圖5所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/162201.htm
設定PID參數的初始值分別為kp=0．35，ki=0．0，kd=1，并在第0．32s時加上數值為1的強干擾，采用模糊自適應PID控制的階躍響應如圖6所示。
從仿真結果可以看出，模糊自適應PID控制器系統具有良好的快速性和穩態控制精度，并且抗干擾能力強。在常規PID算法的基礎上，通過計算當前系統誤差e和誤差變化率ec，應用模糊控制推理系統，查詢模糊矩陣表對系統進行參數調整，在動態過程中改變PID的參數，較好地發揮了兩種控制方式的優點，提高了系統的控制質量。同時，在系統仿真實驗過程中，可以看出應用SIMULINK仿真軟件的方便之處，仿真簡單、速度快，而且模糊控制規則以及系統的論域、隸屬度函數調整方便，容易實現。
4 結語
采用模糊自適應PID控制算法，系統的響應速度加快，控制精度提高，穩態性能變好，而且幾乎沒有超調和震蕩，魯棒性好。這是單純的PID控制難以實現的，而且采用模糊PID控制的顯著特點是在同樣精度要求下，系統的過渡過程時間變短，靈敏度提高，這些具有重要的實際應用價值。
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