基于ZigBee的公交信息系統(tǒng)研究與實現
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式中：Pr(d)為接收信號強度表達式(距離發(fā)射點d m處)；A0表示節(jié)點的發(fā)射功率；d0表示接收功率的參考點；γ0為自由空間路徑損耗指數(γ0=2)；γ表示實際的路徑損耗指數；Xσ表示0均值的高斯分布隨機變量；標準偏差為σ。在實際的無線傳感器網絡中，節(jié)點可以測量并記錄來自其他節(jié)點的型號強度，由式(1)推出：
本文引用地址：http://www.104case.com/article/161839.htm 
相對于其他定位方法，RSSI定位受硬件條件及環(huán)境的影響最小，且易于實現，但精度較差。無線傳感器網絡中，無線電波的傳輸受多種因素影響，使得某個固定節(jié)點接收到另一個固定節(jié)點發(fā)射的信號強度每次不相同。但從全局來看，信號強度必然在某一范圍內變化。因此采用多次測量取平均值的方法，將使計算結果不斷向實際坐標收斂，從而有效地減小隨機誤差帶來的影響。
(2)通過使用三邊測量法估算出未知節(jié)點的位置。三邊測量法如圖2所示。已知A，B，C三個節(jié)點的坐標分別為(Xa，Ya)，(Xb，Yb)，(X-c，Yc)，以及它們到未知節(jié)點D的距離分別為Da，Db，Dc，計算節(jié)點D的坐標為(X，Y)，節(jié)點D在三個圓的交點上。根據RSSI算法，求出待測節(jié)點X與已知節(jié)點Xa，Xb，Xc之間的距離Da，Db，Dc。由于RSSI測距算法測量距離有著比較大的誤差，因此可分別通過n個已知節(jié)點的位置和他們與待測節(jié)點之間的距離求出待測節(jié)點n種可能的位置，然后將這n種可能的位置坐標平均，即可得到最終待測節(jié)點的位置。
4 ZigBee無線定位系統(tǒng)
4．1 ZigBee無線定位系統(tǒng)組成
ZigBee無線定位系統(tǒng)是由上位機軟件進行定位監(jiān)控和一個無線定位網絡構成的無線定位監(jiān)控系統(tǒng)。本文采用TI／Chipcon公司的帶有硬件定位引擎的CC2431芯片和帶有路由功能的CC2430。無線定位網絡主要由ZigBee網關、參考節(jié)點和盲節(jié)點組成：
參考節(jié)點：無線定位系統(tǒng)中已知坐標節(jié)點，是ZigBee網絡中的路由器。由于其坐標是已知的，所以這個節(jié)點要正確地配置在定位區(qū)域中。它主要將一個包含自己位置的X，Y坐標和RSSI值的信息包發(fā)送至盲節(jié)點。
盲節(jié)點：無線定位系統(tǒng)中的移動節(jié)點，是ZigBee網絡中的路由器，主要通過已知參考節(jié)點的坐標來計算自身坐標值。移動節(jié)點和離自己最近的參考節(jié)點通信，通過收集這些節(jié)點的X，Y坐標和RSSI值計算出自己的坐標信息。然后將適當的信息發(fā)送給網關，通過RS232串口延長線傳送給上位機軟件。
ZigBee網關：它是無線定位系統(tǒng)的網絡協調器，通過RS 232串口延長線與PC相連，其在整個系統(tǒng)中有著至關重要的作用。首先它要接收由上位機軟件提供配置數據，并發(fā)送給相應的節(jié)點；其次還要接收各節(jié)點反饋的有效數據，并上傳至上位機軟件。
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