基于負壓吸附的輪式玻窗清潔機器人

　　控制系統中由應用程序來實現控制任務，因此，應用程序設計的好壞直接決定了整個系統的控制質量和控制效率。圖4為控制算法流程圖。首先對控制系統的系統變量初始化、I/O口初始化、中斷系統初始化、外圍初始化等操作；然后通過無線接收模塊nRF24L01接收來自手勢識別系統發送來的控制信號，依靠SPI與單片機進行通信；最后，單片機將無線接收模塊接收到的控制信號進行運算處理，產生控制左右電機的信號，并傳送給驅動放大器，經放大后的控制信號直接驅動兩個電機，實現機器人的全方位移動控制。

　　5 玻窗清潔機器人測試

　　在實驗室豎直玻璃上進行測試，玻璃面上涂有少許深色污漬。如圖5所示，玻窗清潔機器人能很好地吸附在玻窗上，并能實現在豎直方向全方位自由移動。向上移動速度為7 cm/s，向下移動速度為14 cm/s，左右移動速度為10 cm/s，其他方向移動速度介于7~14 cm/s之間。實驗表明，該機器人能很好地去除玻璃上的污漬，清潔效果良好。

　　針對目前高層住宅清洗玻璃時面臨的操作繁瑣、難度較大、危險較高等問題，本文介紹了一種新型玻窗清潔機器人，給出了玻窗清潔機器人的總體設計思路，重點闡述了玻窗清潔機器人的結構設計、驅動模塊以及控制算法。實驗表明，該玻窗清潔機器人可在豎直玻璃壁面全方位自由移動，避免了玻窗清潔帶來的高空作業危險，而且操作簡單、使用方便，有較高的可行性和準確性，具有重要的應用價值和廣闊的市場前景。