基于模糊PID的全方位移動機器人運動控制
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2．4 輸出量解模糊
依據速度模糊控制參數整定規則確定出輸出量后，得到的只是一個模糊集合，在實際應用中，必須用一個精確量控制被控對象，在模糊集合中，取一個最能代表這個模糊集合的單值過程稱為解模糊裁決。常用的解模糊算法有最大隸屬度法、加權平均法等，根據實際情況，采用加權平均法進行解模糊。此時，模糊控制器輸出可表示為
最后，根據式(3)可得到最終的PID控制器參數。模糊PID控制程序流程如圖3所示。本文引用地址：http://www.104case.com/article/161320.htm
3 實驗結果
為驗證參數模糊自整定PID控制器的有效性，文中對直流電機分別做了常規PID控制和模糊PID控制實驗。實驗中給定輪速為50 r／min，圖4為采用常規PID控制方法控制的電機轉速，圖5為采用模糊PID控制方法控制的電機轉速。相比常規PID控制算法，采用參數模糊自整定PID算法能夠明顯降低超調量，加快響應速度，改善控制系統對輪速的控制效果。
4 結束語
機器人運動控制系統是整個Robocup機器人系統的執行機構，在場上的表現直接影響了整個足球機器人系統。文中以足球機器人為平臺，考慮到系統的時滯性和非線性，采用模糊控制與PID控制相結合的方式，并在自行研制的足球機器人上進行了速度控制的實驗研究。結果表明，該方法彌補了常規PID控制應用在機器人運動速度控制時超調量大，響應時間長的缺點，可以取得理想的效果。
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