關 閉

        新聞中心

        EEPW首頁 > 工控自動化 > 設計應用 > 蹺蹺板的模糊滑模控制系統設計

        蹺蹺板的模糊滑模控制系統設計

        作者: 時間:2012-03-24 來源:網絡 收藏

         1引言

        本文引用地址:http://www.104case.com/article/160913.htm

        系統是一個比倒立擺系統更為復雜,更接近于實際應用的典型。它具有嚴重的非線性、強耦合、對干擾敏感、模型過于復雜等特點[2-5]。系統是由一部小車、一個直流伺服電動機、兩個分別用于測量角度和位置的電位計以及三角體組成。而讓蹺蹺板平衡的機制就是利用蹺蹺板系統中小車的移動來完成平衡的目的[6]。

          由于蹺蹺板系統具有高度的非線性和強耦合性等特點以及變結構控制的抖振問題,本文將控制算法引入系統控制中以柔化控制量。使用控制策略不僅可以使滑動模態的品質得到保證和改善,同時消除了控制中的抖振現象。

          2蹺蹺板系統的數學模型

          蹺蹺板系統示意圖如圖(1)所示。

          


          圖(1)蹺蹺板系統示意圖

          圖中各參數定義如下:

          杠桿的傾斜角度;X:小車的位置;d1:杠桿相對支點高度0.125m;d2:杠桿中心點相對支點高度0.058m;Iw:轉動慣量0.395kg.m2;mb:小車的質量0.57K;mw:杠桿的質量3.6K;:重力加速度9.81N/K。

          定義拉格朗日算子

          L=T-U(1)

          其中T為系統的動能,U為系統的勢能。取狀態變量為,為構造拉格朗日方程,分別求出

          

        拉格朗日方程

          將(4)式代入(2)式和(3)式,即可得到(5)和(6)式

          

        可得到

          通過(5)和(6)式可分別求得和的表達式

          

        和的表達式
        上一頁 1 2 3 下一頁

        評論


        相關推薦

        技術專區

        關閉
        主站蜘蛛池模板: 佳木斯市| 留坝县| 确山县| 关岭| 湘潭市| 舞阳县| 广西| 寿阳县| 阳春市| 嵩明县| 池州市| 定远县| 金乡县| 常德市| 湘潭县| 泰安市| 四会市| 南召县| 金乡县| 苏州市| 同仁县| 平塘县| 竹山县| 凉城县| 武山县| 东兴市| 宁国市| 察雅县| 扶沟县| 贺兰县| 安徽省| 宜宾县| 寿阳县| 政和县| 腾冲县| 特克斯县| 牡丹江市| 太仓市| 苏州市| 光山县| 古丈县|