基于APIT的無線傳感器網絡三維定位算法

2．2 定位誤差

定位誤差隨信標節點比例變化圖如圖4所示。該仿真結果說明，在網絡部署一定時，當兩種算法的定位誤差達到35％左右時，兩者的定位精度很難再得到明顯改善。在信標節點比例為5％左右時，TDAPIT的定位誤差明顯大于APIT的定位誤差，這是因為在網絡的初始階段，APIT可定位的節點數目較少，而TDAPIT能夠定位的節點相對較多，而且TDAPIT定位時，利用了本身定位就有誤差的已知節點，使得定位出的節點的誤差得到累加，明顯加大了定位誤差。當信標節點比例在20％左右時，兩種算法的定位誤差變化不明顯，此時增加信標節點比例時，TDAP IT略顯優秀，但定位誤差仍然在30％以上，由此可見這種非基于測距的定位方法雖然成本較低、實現簡單，但是定位誤差比較大，而且當信標節點比例達到30％時，定位誤差仍然在30％以上，此時即使增加信標節點的比例也很難改變定位誤差。

結語

本文基于平面中的APIT算法，提出了擴展的三維TDAPIT算法。并在分析APIT誤差來源的基礎上，對TDAPIT進行了相應的改進。擴展的TDAPIT算法能夠較好的在三維空間中實現節點的定位。通過仿真實驗，雖然在網絡的初始階段，TDAPIT的定位覆蓋率在信標節點很少的情況下較高，但這是以增加定位誤差為代價的。